用于实验室自动化机器人的多轴夹持器

摘要

一种实验室自动化机器人(10)，其包括：固定底座(12)；转动塔(14)，其绕第一竖直轴线以可旋转方式安装到所述固定底座(12)；臂(18)，其以竖直可平移方式安装到所述塔(14)；关节式前臂(20)，其在肘关节(22)处耦合到所述臂(18)并能相对于所述臂绕第二竖直轴线枢转；以及腕组合件(30)，其包含多轴夹持器(32)，所述多轴夹持器在腕关节(34)处以可操作方式耦合到所述前臂(20)并可相对于所述前臂绕第三竖直轴线旋转。所述夹持器(32)可进一步相对于至少所述前臂(20)绕第一水平轴线并绕第二水平轴线旋转。