基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法及系统

摘要

本发明公开的基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法及系统，属于室内移动轮椅导航技术领域。本发明提供一种基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法和一种基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航系统。本发明基于机器人操作系统ROS平台开发实现，包括室内融合定位子系统和智能导航子系统。所述ROS为UWB室内定位子系统和智能导航子系统的实施平台，并用于提供通讯机制、工具软件包以及库函数。本发明不仅能够提高室内智能轮椅定位精度和定位导航系统实时性，还能够利用强跟踪卡尔曼滤波器，使得轮椅在运动状态发生剧烈变化时依然能有较高的定位精度，并且室内智能轮椅高精定位自主导航系统具有可拓展性，方便用户根据个人需求进行拓展。