档案库房机器人管理系统及其自动存取管理方法

摘要

本发明公开了一种档案库房机器人管理系统及其自动存取管理方法,包括库房密集架、馆库管理系统终端、档案暂存架、一台或多台AGV自动导引车和AGV路轨网，库房内设密集架、档案暂存架、一台或多台AGV自动导引车和AGV路轨网，多根AGV路轨分布设于库房内地面上且为AGV自动导引车提供进入打开后的密集架通道内进行存取档案操作的导引路轨，多根AGV路轨共同组成导引AGV自动导引车进入需要打开后的密集架通道内进行存取档案操作的AGV路轨网，一台或多台AGV自动导引车与馆库管理系统终端通讯连接。可更大程度上的降低密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作的人工操作工作量，提高管理效率，降低人工管理成本。

说明书

技术领域

本发明涉及一种档案库房管理，尤其是涉及一种使用在密集架库房或密集架档案馆库房内对档案进行存取操作管理的档案库房管理系统及其管理方法。

背景技术

档案库房作为档案馆或档案室为存储和保护档案而设计建造的专门用房，随着国家及现代经济、技术的不断地发展，相关档案也越来越多，档案管理难度也随之增大，立档单位对档案库房的建设和管理也越来越重视，档案库房的建设与管理已被提升为档案管理发展的战略地位上。然而现有密集架库房或密集架档案馆库房管理上特别是在进行对档案的存取操作还是主要使用档案库房管理人员进行人工上的存取操作，取用和存档管理操作时由管理人员进行人工操作，而密集架档案存储量及档案存储密集度大，存在着人工管理操作工作量大，管理效率低，人工管理成本高的缺陷问题，一定程度上可能造成管理操作失误问题出现。

发明内容

本发明为解决现有密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作管理存在着取用和存档管理操作时由管理人员进行人工操作，操作工作量大，管理效率低，人工管理成本高的缺陷问题，一定程度上可能造成管理操作失误问题出现等现状而提供的一种可更大程度上的降低密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作的人工管理操作工作量，提高管理效率，降低人工管理成本的档案库房机器人管理系统及其自动存取管理方法。

本发明为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种档案库房机器人管理系统，包括库房密集架，其特征在于：还包括馆库管理系统终端、档案暂存架、一台或多台AGV自动导引车和AGV路轨网，库房内设密集架、档案暂存架、一台或多台AGV自动导引车和AGV路轨网，多根AGV路轨分布设于库房内地面上且为AGV自动导引车提供进入打开后的密集架通道内进行存取档案操作的导引路轨，多根AGV路轨共同组成导引AGV自动导引车进入需要打开后的密集架通道内进行存取档案操作的AGV路轨网，一台或多台AGV自动导引车与馆库管理系统终端通讯连接。通过一台或多台AGV自动导引车在AGV路轨网上的自动移动运行至打开后的密集架通道内进行自动存取档案管理操作，可更大程度上的降低密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作的人工管理操作工作量，提高管理效率及管理准确性，降低人工管理成本。

作为优选，所述的库房内设为AGV自动导引车进行充电的充电站和AGV自动导引车待命位区，充电站设于AGV自动导引车待命位区处。提高对AGV自动导引车的命令执行运行准确性与充电续航有效性。

作为优选，所述的馆库管理系统终端设馆库管理系统，馆库管理系统包括AGV路径规划单元、调度指令单元、档案入库单元、档案出库单元、拍照识别档案单元，运输档案指定位置单元、库存盘点单元、多机协同工作单元和附加单元，馆库管理系统与AGV自动导引车通讯连接；馆库管理系统终端设于库房外或库房内。提高馆库管理系统对密集架库房内的档案自动管理有效性。

作为优选，所述的一台或多台AGV自动导引车上设档案转载架和档案存取操作机器人，档案转载架用于AGV自动导引车档案存取操作中间转载存放，档案存取操作机器人用于执行档案存取操作。提高AGV自动导引车对档案的存取操作便捷灵活有效性。

作为优选，所述的一台或多台AGV自动导引车上设消毒装置。提高利用AGV自动导引车在AGV路轨网上的自由灵活移动运行有效实现对库房的自动全面消毒作业操作有效性，提高库房消毒作业操作便捷有效性。

作为优选，所述的消毒装置采用紫外光灯消毒器和/或喷雾消毒器。提高利用AGV自动导引车在AGV路轨网上的自由灵活移动运行有效实现对库房的自动全面消毒作业操作，提高库房消毒作业操作灵活便捷有效性。

作为优选，所述的AGV自动导引车上设用于视频拍摄回传人工校对的视频拍摄装置，视频拍摄装置与馆库管理系统通讯连接。提高对AGV自动导引车执行自动存取档案操作的准确性校对作用，以便能够及时发现运行故障或避免自动存取档案的误判性，根据档案管理需求实际情况，进行抽次人工校对或全过程人工监控校对，提高自动存取档案操作的双重保障有效性。

作为优选，所述的附加单元包括消毒单元、巡检单元和视频拍摄回传人工校对单元，视频拍摄回传人工校对单元用于管理人员人工校对存取操作的档案是否正确无误，视频拍摄回传人工校对单元与AGV自动导引车上设置用于视频拍摄回传人工校对的视频拍摄装置通讯连接。根据档案管理实际情况需求，执行附加单元功能，提高档案库房的安全有效性，提高对AGV自动导引车执行自动存取档案操作的准确性校对作用，以便能够及时发现运行故障或避免自动存取档案的误判性，根据档案管理需求实际情况，进行抽次人工校对或全过程人工监控校对，提高自动存取档案操作的双重保障有效性。

本发明的另一个发明目的在于提供一种档案库房管理方法，其特征在于：包括如下方法步骤

a．馆库管理系统根据存取操作需求对上述技术方案之一所述的一台或多台AGV自动导引车上设置的AGV自动导引车调度系统进行通过调度指令单元下达系统调度指令，AGV自动导引车调度系统接收馆库管理系统的系统调度指令后，对AGV自动导引车进行下达调度指令，下达调度指令包括下达档案出库单元的取档出库指令和下达档案入库单元的存档入库指令；

b．AGV自动导引车调度系统接收到取档调度指令后，判断AGV自动导引车是否处于上述技术方案之一所述AGV自动导引车待命位区的原始AGV待命点位置，若不是处于原始AGV待命点位置的，则AGV自动导引车调度系统通过调度指令使其回归至原始AGV待命点位置后再进行下一指令运行，若处于原始AGV待命点位置的，则AGV自动导引车调度系统对AGV自动导引车进行后续的操作调度；

c．需取档操作时，AGV自动导引车调度系统接收到取档调度指令后，AGV自动导引车按上述技术方案之一所述AGV路径规划单元规划的AGV路轨，沿AGV路轨行走至打开需取档的密集架通道内指定位置；

d．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人开始进行取档作业；

e．AGV自动导引车携带取档后的档案根据运输档案指定位置单元指定的位置沿AGV路轨行走至档案暂存架或档案出库窗口；

f.管理人员或取档人员从上述技术方案之一所述的档案暂存架或档案出口窗口取出所需档案；

g. 需存档操作时，AGV自动导引车调度系统接收到存档调度指令后，沿AGV路轨网中的AGV路轨行走至档案暂存架或档案入库窗口；

h．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人从档案暂存架或档案入库窗口取走档案并放入AGV自动导引车上的档案转载架；

i．AGV自动导引车携带取档后的档案沿AGV路轨网中的AGV路轨行走至打开需存档的密集架通道内指定位置；

j．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人开始从档案转载架取出档案并进行存档作业，将档案送至密集架上指定位置处，并在对应位置放下档案，完成存档作业；

k．AGV自动导引车回归到原始AGV待命点位置处；

l．在需要执行多台AGV自动导引车单独作业和/或协调同步作业时，每台AGV自动导引车根据AGV自动导引车调度系统所接收到的系统调度指令，根据馆库管理系统规划每台AGV自动导引车所对应的AGV路轨系统调度指令，进行多台AGV自动导引车单独作业和/或协调同步上述步骤作业。

上述管理方法中，并非必须一定按上述步骤顺序执行管理方法，根据实际管理需求执行上述中的全部或部分方法步骤；在AGV自动导引车回归到原始AGV待命点后，根据AGV自动导引车本身用电消耗等情况，进行判断是否进行在AGV自动导引车待命位区内对AGV自动导引车使用充电站进行充电。

灵活有效的实现对密集架档案库房或档案室进行自动存取档案操作可靠有效性，可更大程度上的降低密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作的人工管理操作工作量，提高管理效率，降低人工管理成本。

作为优选，档案管理人员或存取档人员根据实际情况，在馆库管理系统的附加单元上选择执行消毒单元、巡检单元或视频拍摄回传人工校对单元的调度指令下达；

在下达视频拍摄回传人工校对调度指令时，AGV自动导引车在档案存取操作机器人进行抓取档案的同时，会同时拍摄记录抓取档案视频过程并将拍摄的视频进行回传至视频拍摄回传人工校对单元，档案管理人员或存取档人员在视频拍摄回传人工校对单元中进行人工同步校对所抓取的档案是否准确无误；

在下达消毒调度指令时，AGV自动导引车在沿AGV路轨网运动时同步开启AGV自动导引车上设置的消毒装置进行对库房消毒作业；

在下达巡检指令时，AGV自动导引车在沿AGV路轨网运动时同步开启视AGV自动导引车上的频拍摄装置进行对库房巡检作业。

提高对自动存取档案操作的人工校对可靠有效性，提高自动消毒自动巡检的安全可靠便捷灵活性，提高对档案库房管理的安全可靠有效性。

本发明的有益效果是：通过一台或多台AGV自动导引车在AGV路轨网上的自动移动运行至打开后的密集架通道内进行自动存取档案管理操作，进行自动盘点管理操作，可更大程度上的降低密集架库房或档案库房内对档案进行存取操作的人工管理操作工作量，提高管理效率，降低人工管理成本。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。

图1是本发明档案库房机器人管理系统的结构示意图。

图2是本发明档案库房机器人管理系统中馆库管理系统的系统框图结构示意图。

图3是本发明档案库房机器人管理方法的方法流程示意图。

具体实施方式

实施例1：

图1、图2所示的实施例中，一种档案库房机器人管理系统，包括库房密集架20，还包括馆库管理系统终端70、档案暂存架50、一台或多台AGV自动导引车40和AGV路轨网30，库房10内设一组或多组密集架20、档案暂存架50、一台或多台AGV自动导引车40和AGV路轨网30，多根AGV路轨分布安装于库房内地面上且用来为AGV自动导引车提供进入打开后的密集架通道内进行存取档案操作的导引路轨，多根AGV路轨共同组成导引AGV自动导引车进入需要打开后的密集架通道内进行存取档案操作的AGV路轨网，一台或多台AGV自动导引车与馆库管理系统终端通讯连接。每组密集架20包括多列密集架列（见图1中所示A1～A18, B1～B18,具体实际列数与组数根据每个档案库房实际管理情况需求而定），每列密集架上设置多层多格档案存储格，库房内安装有为AGV自动导引车进行充电的充电站和AGV自动导引车待命位区60，充电站61安装于AGV自动导引车待命位区60处。馆库管理系统终端70设馆库管理系统07，馆库管理系统07包括AGV路径规划单元71、调度指令单元72、档案入库单元73、档案出库单元74、拍照识别档案单元75，运输档案指定位置单元76、库存盘点单元77、多机协同工作单元78和附加单元79，馆库管理系统07与AGV自动导引车40通讯连接。AGV路径规划单元71用于根据存取档案需求情况向AGV自动导引车规划可运行路径，调度指令单元72用于根据存取档案需求情况向AGV自动导引车下达存取档案操作调度指令，档案入库单元73用于根据存档需求向AGV自动导引车下达存档等操作指令，拍照识别档案单元75用于AGV自动导引车在存取抓中档案的同时拍照回传并通过系统自动识别判断所抓取的档案是否正确需要抓取的，馆库管理系统终端根据实际场景管理需求等综合情况确定是安装设于库房外或安装设于库房内，提高库房管理的灵活有效性。一台或多台AGV自动导引车40上安装档案转载架和档案存取操作机器人41，档案转载架用于AGV自动导引车档案存取操作中间转载存放，档案存取操作机器人41用于执行档案存取操作。档案存取操作机器人41将抓取的档案放置在档案转载架上，再经过AGV路轨网30移动至打开的密集架通道内进行存档入库操作，或者是移动至档案暂存架50或档案出库窗口进行档案出库操作。提高档案存取操作管理的管理效率与存取操作便捷有效性。一台或多台AGV自动导引车上均安装消毒装置。消毒装置采用紫外光灯消毒器和/或喷雾消毒器。在需要进行对密集架及档案库房进行消毒时，利用GV自动导引车在AGV路轨网的移动同时开启消毒装置进行全面消毒处理，GV自动导引车自动消毒处理效率高，消毒操作省心省力。AGV自动导引车40上安装用于视频拍摄回传人工校对的视频拍摄装置，视频拍摄装置与馆库管理系统通讯连接。附加单元79包括消毒单元791、巡检单元792和视频拍摄回传人工校对单元793，视频拍摄回传人工校对单元793用于管理人员人工校对存取操作的档案是否正确无误，视频拍摄回传人工校对单元与AGV自动导引车上安装用于视频拍摄回传人工校对的视频拍摄装置通讯连接。

实施例2：

图1、图2、图3所示的实施例中，一种档案库房机器人管理方法，包括如下方法步骤

a．馆库管理系统07根据存取操作需求对实施例1所述的一台或多台AGV自动导引车上设置的AGV自动导引车调度系统进行通过调度指令单元下达系统调度指令，AGV自动导引车调度系统接收馆库管理系统的系统调度指令后，对AGV自动导引车进行下达调度指令02，下达调度指令包括下达档案出库单元的取档出库指令和下达档案入库单元的存档入库指令；

b．AGV自动导引车调度系统接收到取档调度指令后，判断AGV自动导引车是否处于实施例1所述AGV自动导引车待命位区的原始AGV待命点62位置，若不是处于原始AGV待命点位置的，则AGV自动导引车调度系统通过调度指令使其回归至原始待命点位置后再进行下一指令运行，若处于原始AGV待命点位置的，则AGV自动导引车调度系统对AGV自动导引车进行后续的操作调度；

c．需取档操作时，AGV自动导引车的AGV调度系统01接收到取档调度指令后，AGV自动导引车按实施例1所述AGV路径规划单元规划的AGV路轨，根据档案出库单元74对AGV自动导引车下达的取档出库指令741以及根据运输档案指定位置单元指定的位置沿AGV路轨行走至打开需取档的密集架通道内指定位置处；

d．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人开始进行抓取所需档案作业，将抓取档案存放至AGV自动导引车上的档案转载架；档案存取操作机器人在进行抓取档案的同时通过安装在机器人机器手上的档案识别拍摄装置拍摄所抓取的档案并回传至馆库管理系统中的拍照识别档案单元进行识别判断；

e．AGV自动导引车携带取档后的档案根据运输档案指定位置单元指定的位置沿AGV路轨行走至档案暂存架50或档案出库窗口；

f.管理人员或取档人员从实施例1所述的档案暂存架或档案出库窗口取出所需档案；

g. 需存档操作时，AGV自动导引车调度系统接收到存档调度指令后，根据档案入库单元73的存档入库指令731以及根据运输档案指定位置单元指定的位置沿AGV路轨网中的AGV路轨行走至档案暂存架或档案入库窗口732；

h．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人从档案暂存架或档案入库窗口取走档案并放入AGV自动导引车上的档案转载架；

i．AGV自动导引车携带取档后的档案沿AGV路轨网中的AGV路轨行走至打开需存档的密集架通道内指定位置；

j．AGV自动导引车上的档案存取操作机器人开始从档案转载架对应位置取出档案733并进行存档作业，将档案送至密集架上指定位置处，并在对应位置放下档案734，完成存档作业；

k．AGV自动导引车回归到原始AGV待命点位置处；

l．在需要执行多台AGV自动导引车单独作业和/或协调同步作业时，每台AGV自动导引车根据AGV自动导引车调度系统所接收到的系统调度指令，根据馆库管理系统规划每台AGV自动导引车所对应的AGV路轨及系统调度指令，进行调度多台AGV自动导引车各自单独作业和/或协调同步上述步骤作业。

上述管理方法中，并非必须一定按上述步骤顺序执行管理方法，根据实际管理需求执行上述中的全部或部分方法步骤；在AGV自动导引车回归到原始AGV待命点后，根据AGV自动导引车本身用电消耗或使用时间等情况，进行判断是否进行在AGV自动导引车待命位区内对AGV自动导引车使用充电站进行充电。

档案管理人员和/或存取档人员根据实际情况，在馆库管理系统的附加单元上选择执行消毒单元791、巡检单元792或视频拍摄回传人工校对单元793的调度指令下达；

在下达视频拍摄回传人工校对调度指令796时，AGV自动导引车在档案存取操作机器人进行抓取档案的同时，会同时拍摄记录抓取档案视频过程并将拍摄的视频进行回传797至视频拍摄回传人工校对单元793，档案管理人员或存取档人员在视频拍摄回传人工校对单元中进行人工同步校对核验所抓取的档案是否准确无误；更大程度上保证避免机器故障因素的抓取出错现象发生，同时也可发现AGV自动导引车或系统出现故障现象。

在下达消毒指令794时，AGV自动导引车在沿AGV路轨网运动时同步开启AGV自动导引车上设置的消毒装置进行对库房消毒作业798；提高对库房消毒作业效率，降低常规库房消毒作业使用人工消毒操作的人工消毒管理成本。

在下达巡检指令795时，AGV自动导引车在沿AGV路轨网运动时同步开启视

AGV自动导引车上的频拍摄装置进行对库房巡检作业。提高对库房巡检作业效率，降低常规巡检作业使用人工巡检的人工巡检管理成本。

在库存盘点单元下达盘点指令时，AGV自动导引车根据盘点指令及运输档案指定位置单元的指定位置沿AGV路轨网运行进行对库存档案进行盘点操作。

使用时，可以全程直接由AGV自动导引车自动完成对档案的存档或取档操作，也可以根据实际管理需求，配置管理人员对AGV自动导引车运行工作中的存取操作进行视频拍摄回传人工校对监控，以便更好监控与发现AGV自动导引车的存取操作精准性与异常现象发生。

在本发明位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本发明范围之内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。