基于仿真结构光条纹的焊缝定位方法、系统及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于仿真结构光条纹的焊缝定位方法、系统及存储介质。所述方法包括：划分感兴趣区域；滤波降噪预处理；对降噪图像中的亮条纹区域执行骨架化，提取亮条纹骨架；计算从仿真激光条纹到所述中提取亮条纹骨架的变换矩阵；用所述变换矩阵变换仿真激光线，得到最终激光中心线并实现焊缝定位；用所述变换矩阵变换感兴趣区域输入下一帧，重复上述流程。本发明采用结构光焊缝定位方法，引入了视觉仿真给出的仿真激光条纹信息，大大提高了抗干扰能力，扩展了结构光视觉传感器应用工作范围，实现了焊缝的准确定位。本发明在焊缝识别过程中使用了上一帧图像计算得到的信息，提升了焊缝识别的动态性能，实现了焊缝的连续动态识别。