行驶轨道生成方法及行驶轨道生成装置

摘要

在行驶轨道生成方法中，检测本车(70)行驶的本车道路的左侧及右侧中靠近本车的一侧且分别存在于本车的行进道路前方的不同前后位置的多个风险(71、72、73)，根据多个风险的种类决定用于空出与多个风险的间隔并规避多个风险而通过的本车的各横向移动量(m1、m2、m3)，生成在移动了所决定的横向移动量中最大横向移动量(m2)以上的横向位置规避多个风险而通过的行驶轨道(75)。

说明书

技术领域

本发明涉及行驶轨道生成方法及行驶轨道生成装置。

背景技术

作为控制本车的行驶以便规避本车的前方的对象物的技术，已知专利文献1中记载的技术。

专利文献1中记载的驾驶辅助装置根据对象物相对于本车的相对速度和对象物的种类，设定规避对象物所需的距对象物的横向移动量，基于横向移动量和当前的本车辆的行驶状态进行行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－286279号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，就专利文献1中记载的驾驶辅助装置而言，如果在本车的行进道路前方存在多个对象物，则针对这些对象物分别设定不同的横向移动量，因此，每当规避这些对象物时都会产生转向，不能实现顺利规避。

本发明的目的在于，在于本车的行进道路前方存在多个风险的情况下，空出与该多个风险的间隔而顺利通过该多个风险。

用于解决问题的技术方案

在本发明的一方式的行驶轨道生成方法中，检测本车行驶的本车道路的左侧及右侧中靠近本车的一侧且分别存在于本车的行进道路前方的不同前后位置的多个风险，根据多个风险的种类决定用于空出与多个风险的间隔并规避多个风险而通过的本车的各横向移动量，生成移动所决定的横向移动量中最大横向移动量而规避多个风险而通过的行驶轨道。

发明效果

根据本发明的一方式，在于本车的行进道路前方存在多个风险的情况下，能够空出与该多个风险的间隔并规避该多个风险而顺利通过。

本发明的目的及优点使用如权利要求书所示的要素及其组合而实现。上述的一般描述及下面的详细描述两者只是例示及说明，应理解不是如权利要求书那样限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的具备行驶轨道生成装置的驾驶辅助装置的概略结构例的图。

图2是表示存在于本车的行进道路前方的多个风险的例子的图。

图3是表示用于空出间隔并规避多个风险而通过的横向移动量的一例的图。

图4是表示由第一实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的一例的图。

图5是表示第一实施方式的图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图6是表示第一实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图7是表示由第二实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第一例的图。

图8是表示由第二实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第二例的图。

图9是表示第二实施方式的图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图10是表示第二实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图11是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第一例的图。

图12是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第二例的图。

图13是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第三例的图。

图14是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第四例的图。

图15是表示由第二实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第五例的图。

图16是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第六例的图。

图17是表示由第三实施方式的行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的第七例的图。

图18是表示第三实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图19是表示图18的第二行驶轨道生成处理的一例的流程图。

图20是表示图18的第三行驶轨道生成处理的一例的流程图。

图21是表示变形例的由行驶轨道生成装置生成的行驶轨道的一例的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。驾驶辅助装置1基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(下面记为“本车”)周围的行驶环境，进行自动将本车转向或停车的行驶辅助控制和自动驾驶本车而驾驶员不参与的自动驾驶控制。

驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、行驶控制控制器50及车辆控制致动器组51。

周围环境传感器组10为检测本车的周围环境例如本车周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10可以包含测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测本车周围存在的物体、本车和物体的相对位置、本车和物体的距离等本车的周围环境。

测距装置11可以为例如激光测距仪(LRF：Laser Range－Finder)或雷达。

摄像机12可以为例如立体摄像机。摄像机12可以为单目摄像机，能够通过单目摄像机从多个视点拍摄同一物体，并计算距物体的距离。

测距装置11和摄像机12将检测到的周围环境的信息即周围环境信息输出到控制器40中。

导航系统20辨识本车的当前位置和该当前位置处的道路地图信息。导航系统20设定通往乘员输入的目的地的行驶路径，根据该行驶路径对乘员进行路径引导。而且，导航系统20将所设定的行驶路径的信息输出到控制器40中。

在本车的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车，使其沿着导航系统20设定的行驶路径行驶。

导航系统20具备导航控制器21、定位装置22、地图数据库23、显示部24、操作部25、语音输出部26及通信部27。此外，在图1中将地图数据库记为地图DB。

导航控制器21为控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包含处理器和其周边零件。处理器可以为例如CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro－Processing Unit)。

周边零件中包含有存储装置等。存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光存储装置中的任一个。存储装置可以包含寄存器、高速缓存存储器、以及作为主存储装置使用的ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等存储器。

定位装置22测定本车的当前位置。定位装置22可以为例如GPS(GlobalPositioning System)接收机。另外，定位装置22能够基于GLONASS(Global NavigationSatellite System)等其它卫星定位系统的卫星信号测定本车的当前位置。另外，定位装置22可以为惯性导航装置。

地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包括道路路线种类、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限制速度)、道路宽度、指定优先道路的优先规则、指定临时停车等的停止规则、以及关于有无汇流地点等的信息。道路路线种类中包含有例如一般道路和高速道路。

显示部24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，显示部24可以显示本车周围的地图画面或推荐路径的引导。

操作部25在导航系统20中接受乘员的操作。操作部25可以为例如按钮、拨号盘、滑动器等，也可以为设置于显示部24的触摸面板。例如，操作部25可以接受乘员输入目的地的操作或显示部24的显示画面的切换操作。

语音输出部26在导航系统20中输出各种语音信息。语音输出部26可以输出基于所设定的行驶路径的驾驶引导或基于本车周围的道路地图数据的道路引导信息。

通信部27与本车的外部通信装置进行无线通信。通信部27进行通信的方式可以为例如基于公用移动电话网的无线通信、或者车车间通信、路车间通信或卫星通信。导航系统20能够通过通信部27从外部装置获取道路地图数据。

车辆传感器组30包含检测本车的行驶状态的传感器和检测驾驶员进行的驾驶操作的传感器。

检测本车的行驶状态的传感器中包含有车速传感器31、加速度传感器32及陀螺仪传感器33。

检测驾驶操作的传感器中包含有转向角传感器34、加速传感器35及制动传感器36。

车速传感器31检测本车的轮速，基于轮速算出本车的速度。

加速度传感器32检测本车的前后方向的加速度、车宽方向的加速度及上下方向的加速度。

陀螺仪传感器33检测围绕滚动轴、俯仰轴及偏航轴这三轴的本车的旋转角度的角速度。

转向角传感器34检测转向操作件即方向盘的当前的旋转角度(转向操作量)即当前的转向角。

加速传感器35检测本车的油门开度。例如，加速传感器35检测本车的加速踏板的踏入量作为油门开度。

制动传感器36检测驾驶员进行的制动操作量。例如，制动传感器36检测本车的制动踏板的踏入量作为制动操作量。

将车辆传感器组30的各传感器检测到的本车的速度、加速度、角速度、转向角、油门开度、制动操作量信息总称并记为“传感器信息”。车辆传感器组30将传感器信息输出到控制器40中。

控制器40是进行本车的驾驶辅助的电子控制单元。控制器40包含处理器41、和存储装置42等周边零件。处理器41例如可以是CPU或MPU。

存储装置42可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光存储装置中的任一个。存储装置42可以包含寄存器、高速缓存存储器、以及作为主存储装置使用的ROM及RAM等存储器。

此外，能够通过通用半导体集成电路中设定的功能逻辑电路实现控制器40。例如，控制器40可以具有现场可编程逻辑门阵列(FPGA：Field－Programmable Gate Array)等可编程逻辑器件(PLD：Programmable Logic Device)等。

控制器40基于从周围环境传感器组10输入的周围环境信息和从车辆传感器组30输入的传感器信息，生成由导航系统20设定的使本车在行驶路径上行驶的行驶轨道。

控制器40将所生成的行驶轨道输出到行驶控制控制器50中。

周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30及控制器40形成生成使本车行驶的行驶轨道的行驶轨道生成装置2。

行驶控制控制器50为进行本车的行驶控制的电子控制单元。行驶控制控制器50包含处理器、和存储装置等周边零件。处理器可以为例如CPU或MPU。

存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光存储装置中的任一个。存储装置可以包含寄存器、高速缓存存储器、以及作为主存储装置使用的ROM及RAM等存储器。

此外，能够通过通用半导体集成电路中设定的功能逻辑电路实现行驶控制控制器50。例如，行驶控制控制器50可以具有FPGA等PLD等。

行驶控制控制器50驱动车辆控制致动器组51而使本车自动行驶，以使本车在控制器40生成的行驶轨道上行驶。

车辆控制致动器组51根据来自控制器40的控制信号，操作本车的方向盘、油门开度及制动装置，产生本车的车辆行为。车辆控制致动器组51具备转向致动器52、油门开度致动器53及制动控制致动器54。

转向致动器52控制本车的转向的转向方向及转向量。

油门开度致动器53控制本车的油门开度。

制动控制致动器54控制本车的制动装置的制动动作。

接下来，对在本车的行进道路前方存在风险的情况下，行驶轨道生成装置2生成的行驶轨道进行说明。

在本说明书中，“风险”包括本车应规避的规避对象、或者应在空出与本车的间隔而规避的同时通过的隔离对象。例如，风险可以包括本车行驶的本车道路中存在的障碍物。这种障碍物为本车应规避的规避对象，包括停车车辆、停止车辆、行人、两轮车、道路上的临时构筑物或落下物。另外，“规避风险而通过”是指针对风险，在本车道路宽度方向上确保安全的规定距离(空出间隔)而通过。此外，为了简化，下面简单记载为“通过风险”。

还例如，风险可以包括在本车的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路向本车道路的汇流地点(交叉道路向本车道路的出口)。其原因在于，在通过交叉道路向本车道路的汇流地点时，考虑到其它车可能从交叉道路进入本车道路，空出与交叉道路的间隔而通过交叉路口。由于同样的原因，面向本车道路的停车场出口也可以为风险。此外，为了简化，下面也将与本车道路交叉的交叉道路向本车道路的汇流地点(交叉道路向本车道路的出口)简单记载为“交叉道路”。

参照图2。行驶轨道生成装置2分别检测本车70行驶的本车道路的左侧及右侧中靠近本车70的一侧且分别存在于本车70的行进道路前方的不同前后位置的多个风险71、72及73。例如，风险71为行人，风险72为停车车辆，风险73为在本车的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路。

在本说明书中，对车辆左侧通行的情况进行说明。在该情况下，本车道路的左侧及右侧中靠近本车70的一侧为左侧，远离本车70的另一侧为右侧。

其中，本发明也能应用于车辆右侧通行的情况。在该情况下，本车道路的左侧及右侧中靠近本车70的一侧为右侧，远离本车70的另一侧为左侧。

在本车的行进道路前方存在风险的情况下，行驶轨道生成装置2生成空出与风险的间隔(间隙)而通过风险的行驶轨道。

间隔的大小根据风险的种类预先决定。参照符号c1、c2及c3分别表示与行人71、停车车辆72及交叉道路73之间应设置的间隔。

另外，参照符号d1表示距行人71间隔c1的横向位置p1和本车道路的左侧道路边界之间的距离。同样，参照符号d2表示距停车车辆72间隔c2的横向位置p2和本车道路的左侧道路边界之间的距离。参照符号d3表示距交叉道路73间隔c3的横向位置p3和本车道路的左侧道路边界之间的距离。

另外，参照符号d0表示本车70存在于当前的横向位置p0时的本车70的左端部和本车道路的左侧道路边界之间的距离。

参照图3。行驶轨道生成装置2通过下式决定用于与行人71、停车车辆72及交叉道路73分别空出间隔c1、c2及c3而通过行人71、停车车辆72及交叉道路73的、距本车的当前横向位置p0的横向移动量m1、m2及m3。

m1＝(d1－d0)

m2＝(d2－d0)

m3＝(d3－d0)

这些横向移动量m1～m3根据风险的种类、风险的位置及风险的大小而决定。例如，行驶轨道生成装置2对于行人、两轮车、停车车辆、交叉道路及停车场出口，决定具有如下大小关系的横向移动量。

(相对于停车车辆的横向移动量)＞(相对于两轮车的横向移动量)＞(相对于行人的横向移动量)＞(相对于交叉道路的横向移动量)＞(相对于停车场出口的横向移动量)

接着，行驶轨道生成装置2基于所算出的横向移动量m1～m3，生成空出与行人71、停车车辆72及交叉道路73的间隔而通过行人71、停车车辆72及交叉道路73的行驶轨道。

在此，如果生成通过交叉道路73、停车车辆72及行人71时的本车70的左端部的横向位置分别为p3、p2及p1的行驶轨道74，则如图3所示，每当通过这些风险71～73时都会产生转向，不能实现顺利通过。

因此，行驶轨道生成装置2生成维持移动了所决定的横向移动量m1～m3中最大横向移动量m2的横向位置并通过行人71、停车车辆72及交叉道路73的行驶轨道。图4表示这种行驶轨道75的例子。此外，行驶轨道生成装置2也可以生成在移动了比横向移动量m2长的量的横向位置通过的行驶轨道。

下面，有时将维持移动了针对多个风险决定的横向移动量中最大横向移动量以上的横向位置并通过多个风险的行驶轨道记为“延长通过轨道”。

通过沿着这种延长通过轨道75行驶，能够减少通过交叉道路73、停车车辆72及行人71时的本车的转向次数，因此可实现顺利通过。

在图4的例子中，仅产生在通过交叉道路73前增加与风险71～73的横向间隔的一次规避转向和在通过了行人71后返回到原来的横向位置的一次复位转向，因此可实现顺利通过。

参照图5，对第一实施方式的控制器40的功能结构进行说明。控制器40具备本车道路信息获取部60、风险信息获取部61、车辆信号获取部62及轨道生成部63。本车道路信息获取部60、风险信息获取部61、车辆信号获取部62及轨道生成部63的功能能够通过例如控制器40的处理器41执行存储于存储装置42的计算机程序而实现。

本车道路信息获取部60接收从周围环境传感器组10输出的周围环境信息和由导航系统20提供的道路地图数据。

本车道路信息获取部60从周围环境信息及道路地图数据中获取本车70行驶的本车道路的信息即本车道路信息。本车道路信息中可以包括有例如本车道路的道路路线种类、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限制速度)、道路宽度、优先规则、停止规则。

本车道路信息获取部60将本车道路信息输出到轨道生成部63中。

风险信息获取部61接收从周围环境传感器组10输出的周围环境信息和由导航系统20提供的道路地图数据。

风险信息获取部61从周围环境信息及道路地图数据中检测本车道路的左侧且分别存在于本车70的行进道路前方的不同前后位置的多个风险，获取该多个风险的信息即风险信息。

风险信息获取部61具备交叉道路信息获取部64和规避对象物信息获取部65。

交叉道路信息获取部64基于周围环境信息及道路地图数据，检测在本车道路的左侧且本车70的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路，获取检测到的交叉道路的信息即交叉道路信息作为风险信息。交叉道路信息可以包括例如交叉道路的位置、道路宽度、优先规则、停止规则。交叉道路信息也可以包括面向本车道路的停车场出口的信息。

规避对象物信息获取部65从周围环境信息中检测本车道路的左侧且本车70的行进道路前方存在的规避对象物(例如停车车辆、停止车辆、行人、两轮车、道路上的临时构筑物或落下物)，获取检测到的规避对象物的信息即规避对象物信息作为风险信息。规避对象物信息可以包括规避对象物的位置或横向宽度、种类等信息。

风险信息获取部61将交叉道路信息及规避对象物信息输出到轨道生成部63中。

车辆信号获取部62从自车辆传感器组30输出的传感器信息和由导航系统20提供的本车70的当前位置信息中获取本车70的信息即车辆信号。车辆信号例如可以为表示本车的速度及当前位置的信号。车辆信号获取部62将车辆信号输出到轨道生成部63中。

轨道生成部63基于从周围环境传感器组10输出的周围环境信息、由导航系统20提供的道路地图数据、由导航系统20设定的行驶路径、本车道路信息、交叉道路信息、规避对象物信息、以及车辆信号，生成使本车行驶的行驶轨道。

在于本车道路的左侧且本车70的行进道路前方检测到风险的情况下，轨道生成部63生成空出与检测到的风险的间隔而通过风险的行驶轨道。轨道生成部63具备横向移动量设定部66和转向位置设定部67。

横向移动量设定部66算出用于空出与检测到的风险的间隔的横向移动量。转向位置设定部67设定移动所设定的横向移动量而通过检测到的风险的转向的转向开始位置。

轨道生成部63基于所算出的横向移动量和所设定的转向开始位置，生成通过风险的行驶轨道。轨道生成部63将所生成的行驶轨道输出到行驶控制控制器50中。

在不同的前后位置分别检测到多个风险71～73的情况下，横向移动量设定部66根据多个风险71～73的横向位置和种类决定用于空出与该多个风险71～73的间隔c1～c3而通过多个风险71～73的本车70的各横向移动量m1～m3。

横向移动量设定部66选择所决定的横向移动量m1～m3中的最大横向移动量m2。

转向位置设定部67设定在移动了最大横向移动量m2以上的横向位置通过全部多个风险71～73的转向开始位置。转向开始位置中包括有在这些风险71～73跟前增加与风险71～73的横向间隔的规避转向的开始位置和在通过了这些风险71～73后返回到原来的横向位置的复位转向的开始位置。

轨道生成部63基于所设定的转向开始位置和最大横向移动量m2，生成在移动了最大横向移动量m2以上的横向位置通过全部多个风险71～73的延长通过轨道75。

(动作)

接下来，对第一实施方式的驾驶辅助装置1的动作进行说明。参照图6。

在步骤S1中，风险信息获取部61检测本车道路的左侧且分别存在于本车70的行进道路前方的不同前后位置的多个风险71～73。

在步骤S2中，横向移动量设定部66根据多个风险71～73的种类决定用于空出与多个风险71～73的间隔c1～c3而通过多个风险71～73的本车70的各横向移动量m1～m3。

在步骤S3中，横向移动量设定部66选择所决定的横向移动量m1～m3中的最大横向移动量m2。

在步骤S4中，轨道生成部63生成在移动了最大横向移动量m2以上的横向位置通过全部多个风险71～73的延长通过轨道75。

在步骤S5中，行驶控制控制器50驱动车辆控制致动器组51而使本车70自动行驶，以使本车70在轨道生成部63生成的延长通过轨道75上行驶。

(第一实施方式的效果)

风险信息获取部61检测本车道路的左侧且分别存在于本车70的行进道路前方的不同前后位置的多个风险71～73。横向移动量设定部66根据多个风险71～73的种类决定用于空出与多个风险71～73的间隔c1～c3而通过多个风险71～73的本车70的各横向移动量m1～m3。轨道生成部63生成在移动了最大横向移动量m2以上的横向位置通过全部多个风险71～73的延长通过轨道。

通过生成这种延长通过轨道，能够减少通过多个风险71～73时的本车的转向次数，因此可实现顺利通过。

(第二实施方式)

接下来，对第二实施方式进行说明。在检测到的多个风险彼此的间隔远离的情况下，并不优选以在通过了跟前的风险后也维持横向位置(即不靠近道路的一侧)的状态，在这些风险间的区间继续行驶。

例如，图7中示出了多个风险中的一个即交叉道路73和多个风险中的另一个即停车车辆72的距离D远的情况。在这种情况下，并不优选以维持移动了横向移动量m2以上的横向位置的状态，在交叉道路73和停车车辆72之间的区间继续行驶。

另外，在本车道路不优先于交叉道路73的情况(本车道路不是优先道路的情况)下，本车70在进入交叉路口前临时停车。例如，图8中示出了设置有临时停车线77且本车道路不优先于交叉道路73的情况。在这种情况下，因为本车70在临时停车线77停止，所以无需与交叉道路73空出间隔而通过交叉路口。

另外，在预先得知不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，也无需与交叉道路73空出间隔而通过交叉路口。

因此，第二实施方式的行驶轨道生成装置2基于多个风险中的一个即交叉道路和多个风险中的其它风险的位置关系，判断是否生成延长通过轨道。

例如，在交叉道路73和停车车辆72的距离D在规定范围内的情况下，生成通过交叉道路73和停车车辆72的延长通过轨道。

另一方面，在距离D不在规定范围内的情况下，如图7所示，生成分别形成有与交叉道路73空出间隔c3而通过的行驶轨道和与停车车辆72空出间隔c2而通过的行驶轨道的行驶轨道76。

另外，在本车道路优先于交叉道路73的情况下，生成通过交叉道路73和停车车辆72的延长通过轨道。

另一方面，在本车道路不优先于交叉道路73的情况下，如图8所示，生成仅空出与停车车辆72的间隔而通过的行驶轨道。

同样，在存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，生成通过交叉道路73和停车车辆72的延长通过轨道。

另一方面，在不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，生成仅空出与停车车辆72的间隔而通过的行驶轨道。

此外，图7及图8中示出了交叉道路73存在于本车70的行进道路前方且比其它风险72更靠近本车70的情况，但交叉道路73存在于本车70的行进道路前方且比其它风险72更远离本车70的情况也同样。

参照图9，对第二实施方式的控制器40的功能结构进行说明。对与第一实施方式的构成要素同样的构成要素标注相同的参照符号，省略同样功能的说明。

控制器40具备相对位置关系判定部68和优先权判定部69。相对位置关系判定部68和优先权判定部69的功能能够通过例如控制器40的处理器41执行存储于存储装置42的计算机程序而实现。

相对位置关系判定部68从风险信息获取部61接收本车道路的左侧且分别存在于本车70的行进道路前方的不同前后位置的多个风险中的一个即交叉道路的位置信息。另外，相对位置关系判定部68从风险信息获取部61接收该多个风险中除交叉道路外的其它风险的位置信息。

相对位置关系判定部68判定交叉道路和其它风险之间的位置关系。例如，判定交叉道路和其它风险的距离D是否在规定范围内。

该规定范围可以根据例如与风险的碰撞余量时间而决定。例如，在将开始规避单一风险的转向的时刻设为碰撞余量时间为t秒的时刻时，可以以该转向开始时刻为基准决定规定范围。

例如，可以将本车70的车速设为V，将规定范围设为Vt以上且2Vt以下的范围。

相对位置关系判定部68将判定结果输出到轨道生成部63中。

优先权判定部69从本车道路信息获取部60接收本车道路的优先规则和/或停止规则的信息。另外，优先权判定部69从交叉道路信息获取部64接收交叉道路的优先规则和/或停止规则的信息。

优先权判定部69判定交叉道路和本车道路的优先顺序，将判定结果输出到轨道生成部63中。

轨道生成部63基于由相对位置关系判定部68判定的交叉道路和其它风险之间的位置关系，判断是否生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

例如在交叉道路和其它风险的距离D在规定范围内的情况下，轨道生成部63可以生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

反之，在交叉道路和其它风险的距离D不在规定范围内的情况下，例如轨道生成部63可以生成分别形成有与交叉道路空出间隔而通过的行驶轨道和与停车车辆空出间隔而通过的行驶轨道的行驶轨道。

而且，轨道生成部63基于本车道路是否优先于交叉道路，判断是否生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

在本车道路优先于交叉道路的情况下，例如轨道生成部63可以生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

反之，在本车道路不优先于交叉道路的情况下，例如轨道生成部63可以生成仅拉开与其它风险的间隔而通过的行驶轨道。

另外，轨道生成部63基于是否存在从交叉道路73进入本车道路的其它车，判断是否生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

例如在存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，轨道生成部63可以生成通过交叉道路和其它风险的延长通过轨道。

反之，在不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，例如轨道生成部63可以生成仅拉开与其它风险的间隔而通过的行驶轨道。

(动作)

接下来，对第二实施方式的驾驶辅助装置1的动作进行说明。参照图10。

在步骤S10中，本车道路信息获取部60获取包括本车道路的优先规则和/或停止规则的信息的本车道路信息。

在步骤S11中，交叉道路信息获取部64检测本车道路的左侧且在本车70的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路作为风险，获取包括交叉道路的位置、优先规则和/或停止规则的信息的交叉道路信息。另外，风险信息获取部61检测本车道路的左侧且本车70的行进道路前方存在的其它风险，获取其它风险的位置。在其它风险为规避对象物的情况下，也可以获取规避对象物的横向宽度的信息。

在步骤S12中，优先权判定部69基于本车道路及交叉道路的优先规则和/或停止规则，判定本车道路是否优先于交叉道路。

在本车道路优先于交叉道路的情况(步骤S12：“是”)下，处理进入步骤S13。在本车道路不优先于交叉道路的情况(步骤S12：“否”)下，处理进入步骤S18。

在步骤S13中，轨道生成部63判断是否存在从交叉道路进入本车道路的其它车。

在存在从交叉道路进入本车道路的其它车的情况(步骤S13：“是”)下，处理进入步骤S14。在不存在从交叉道路进入本车道路的其它车的情况(步骤S13：“否”)下，处理进入步骤S18。

在步骤S14中，相对位置关系判定部68判定交叉道路和其它风险的距离D是否在规定范围内。在距离D在规定范围内的情况(步骤S14：“是”)下，处理进入步骤S15。在距离D不在规定范围内的情况(步骤S14：“否”)下，处理进入步骤S19。

在步骤S15中，横向移动量设定部66分别决定用于与交叉道路及其它风险空出间隔而通过交叉道路及其它风险的本车的横向移动量。

在步骤S16中，横向移动量设定部66选择所决定的横向移动量中的最大横向移动量。

在步骤S17中，轨道生成部63生成在移动了所选择的最大横向移动量以上的横向位置通过多个风险的延长通过轨道。之后，处理进入步骤S20。

在本车道路不优先于交叉道路的情况(步骤S12：“否”)或不存在从交叉道路进入本车道路的其它车的情况(步骤S13：“否”)下，步骤S18中轨道生成部63生成仅拉开与其它风险的间隔而通过的行驶轨道。之后，处理进入步骤S20。

在交叉道路和其它风险的距离D不在规定范围内的情况(步骤S14：“否”)下，步骤S19中轨道生成部63生成分别形成有与交叉道路空出间隔而通过的行驶轨道和与停车车辆空出间隔而通过的行驶轨道的行驶轨道。之后，处理进入步骤S20。

在步骤S20中，行驶控制控制器50驱动车辆控制致动器组51而使本车70自动行驶，以使本车70在轨道生成部63生成的延长通过轨道上行驶。

(第二实施方式的效果)

(1)交叉道路信息获取部64检测在本车道路的左侧且本车的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路作为多个风险中的任一个。轨道生成部63基于多个风险中除交叉道路外的其它风险和交叉道路的位置关系，判断是否生成通过多个风险的延长通过轨道。

由此，在交叉道路和其它风险的间隔长的情况下，能够防止以在通过了眼前的风险后还维持横向位置(即不靠近道路的一侧)的状态，在交叉道路和其它风险之间的区间继续行驶。

(2)轨道生成部63的特征在于，在其它风险和交叉道路的距离D在规定范围内的情况下，生成通过多个风险的延长通过轨道。

由此，在交叉道路和其它风险的间隔长的情况下，能够防止以在通过了眼前的风险后也维持横向位置(即不靠近道路的一侧)的状态，在交叉道路和其它风险之间的区间继续行驶。

(3)在本车道路优先于交叉道路的情况下，轨道生成部63生成通过多个风险的延长通过轨道。

在本车道路不优先于交叉道路的情况下，本车70在进入交叉路口前临时停车，因此无需与交叉道路拉开间隔而通过交叉路口。

通过在本车道路优先于交叉道路的情况下生成延长通过轨道，能够防止不必要的拉开与本车道路的左侧的间隔而行驶。

(4)在存在从交叉道路进入本车道路的车辆的情况下，轨道生成部63生成通过多个风险的延长通过轨道。

在不存在从交叉道路进入本车道路的车辆的情况下，无需与交叉道路拉开间隔而通过交叉路口。

通过在存在从交叉道路进入本车道路的车辆的情况下生成延长通过轨道，能够防止不必要的拉开与本车道路的左侧的间隔而行驶。

(第三实施方式)

接下来，对第三实施方式进行说明。通常，在本车道路的左侧且本车的行进道路前方存在风险的情况下，开始伴随通过风险的转向的转向开始位置以风险的位置为基准而设定。

此外，伴随通过风险的转向可以包括在通过风险前增加与风险的横向间隔的转向(即规避转向)和在通过风险后返回到原来的横向位置的转向(即复位转向)。

但是，假定如上述说明那样在风险附近存在交叉道路的情况。

在该情况下，考虑到其它车可能从交叉道路进入本车道路，优选空出与交叉道路的间隔而通过交叉路口。

这样，要想不仅空出与风险的间隔还空出与交叉道路的间隔而通过交叉路口，需要以交叉道路的位置为基准设定转向开始位置。

在此，根据交叉道路存在于本车道路的左侧及右侧中的哪一侧，拉开与交叉道路的间隔的横向移动方向不同。

在交叉道路位于本车道路的左侧的情况下，与位于本车道路的左侧的其它多个风险同样，通过将本车的横向位置向右侧移动而拉开与交叉道路的间隔。

另一方面，在交叉道路位于本车道路的右侧的情况下，如果将本车的横向位置向右侧移动，则与交叉道路的间隔变窄。因此，有时不能与交叉道路空出充足的间隔而通过。

因此，第三实施方式的行驶轨道生成装置2根据在本车的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路位于本车道路的左侧及右侧中的哪一侧，切换通过存在于本车道路的左侧且本车的行进道路前方的多个风险的延长通过轨道上的转向的开始位置。

参照图11。例如，在交叉道路73位于本车道路的左侧且比多个风险71及72更靠近本车70的情况下，行驶轨道生成装置2将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向(规避转向)的开始位置从以风险72为基准设定的位置切换到比交叉道路73更靠近本车70的位置p10。

这样，通过在通过位于本车道路的左侧的交叉道路73前，开始增加与位于本车道路的左侧的多个风险71及72的横向间隔的转向，能够与交叉道路73空出充足的间隔而通过。

参照图12。在交叉道路73位于本车道路的右侧且比多个风险71及72更靠近本车70的情况下，行驶轨道生成装置2将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向的开始位置，从以风险72为基准设定的位置切换到比交叉道路73更远离本车70的位置p11。

这样，通过在通过了位于本车道路的右侧的交叉道路73后，开始增加与位于本车道路的左侧的多个风险71及72的横向间隔的转向，能够与交叉道路73空出充足的间隔而通过。

参照图13。例如，在交叉道路73位于本车道路的左侧且比多个风险71及72更远离本车70的情况下，行驶轨道生成装置2将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向(复位转向)的开始位置从以风险71为基准设定的位置切换到比交叉道路73更远离本车70的位置p12。

这样，通过在通过了位于本车道路的左侧的交叉道路73后开始返回到原来的横向位置的转向，能够与交叉道路73空出充足的间隔而通过。

参照图14。例如，在交叉道路73位于本车道路的右侧且比多个风险71及72更远离本车70的情况下，行驶轨道生成装置2将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向的开始位置从以风险71为基准设定的位置切换到比交叉道路73更靠近本车70的位置p13。

这样，通过在通过位于本车道路的右侧的交叉道路73前开始返回到原来的横向位置的转向，能够与交叉道路73空出充足的间隔而通过。

此外，在交叉道路存在于本车道路的左侧的情况(图11及图13所示的情况)下，行驶轨道生成装置2可以不仅基于针对多个风险71及72决定的横向移动量m1及m2，还基于针对交叉道路73决定的横向移动量m3决定延长通过轨道75的横向移动量。

即，行驶轨道生成装置2可以维持移动了横向移动量m1～m3中最大横向移动量以上的横向位置，生成通过全部多个风险71及72以及交叉道路73的延长通过轨道75。

参照图15。在多个风险71及72和交叉道路73之间的间隔远离的情况下，并不优选从交叉道路73开始不靠近道路的左侧而继续行驶至多个风险71及72。

例如，在交叉道路73和多个风险中的一个即停车车辆72的距离D长的情况下，并不优选以维持移动了横向移动量m2以上的横向位置的状态，在交叉道路73和停车车辆72之间的区间继续行驶。

因此，第三实施方式的行驶轨道生成装置2基于交叉道路73和多个风险71及72之间的位置关系，判断是否将转向开始位置从以多个风险71或72为基准设定的位置切换到以交叉道路73为基准设定的位置。

例如，在多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险72和交叉道路73的距离D在规定范围内的情况下，行驶轨道生成装置2向以交叉道路73为基准设定的位置切换转向开始位置。

例如，在交叉道路位于本车道路的左侧的情况下，当距离D在上述的Vt以上且2Vt以下的范围内时，行驶轨道生成装置2可以将转向开始位置切换至以交叉道路73为基准设定的位置p10(参照图11)。

另一方面，在距离D不在规定范围内的情况下，行驶轨道生成装置2生成从以最靠近交叉道路73的风险72为基准设定的位置p14(参照图15)开始转向的延长通过轨道75。

参照图16。在交叉道路73位于本车道路的右侧且交叉道路73接近多个风险71及72的情况下，如果在通过了交叉道路73后开始转向，则会产生紧急转向。

因此，在距离D不在规定范围内的情况下，行驶轨道生成装置2生成从以最靠近交叉道路73的风险72为基准设定的位置p15开始转向的延长通过轨道75。

例如，在交叉道路位于本车道路的右侧的情况下，行驶轨道生成装置2可以基于根据法令在交叉路口附近决定的禁止停车区间(距交叉路口5m以内)，决定规定范围。例如，在距离D在5m以上且Vt以下的范围内的情况下，行驶轨道生成装置2向以交叉道路73为基准设定的位置p11(参照图12)切换转向开始位置，在距离D不在该范围内时，可以生成从以风险72为基准设定的位置p15(参照图16)开始转向的延长通过轨道75。

图15及图16中示出了交叉道路73存在于本车70的行进道路前方且比风险71及72更靠近本车70的情况，但交叉道路73存在于本车70的行进道路前方且比风险71及72更远离本车70的情况也同样。

另外，在本车道路不优先于交叉道路73的情况(本车道路不为优先道路的情况)下，本车70在进入交叉路口前临时停车。例如，如图17所示，在设置有临时停车线77且本车道路不优先于交叉道路73的情况下，本车70在临时停车线77停止。在该情况下，无需与位于本车道路的左侧的交叉道路73拉开间隔而通过交叉路口。

另外，在预先知晓不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，也无需与位于本车道路的左侧的交叉道路73拉开间隔而通过交叉路口。

因此，在位于本车道路的左侧的交叉道路73比多个风险71及72更靠近本车70且本车道路优先于交叉道路73的情况下，第三实施方式的行驶轨道生成装置2向比交叉道路73更靠近本车70的位置p10(参照图11)切换转向开始位置。

另一方面，在交叉道路73比多个风险71及72更靠近本车70且本车道路不优先于交叉道路73的情况下，行驶轨道生成装置2设定比交叉道路73更远离本车70的转向开始位置p16(参照图17)。

而且，在位于本车道路的左侧的交叉道路73比多个风险71及72更远离本车70且本车道路优先于交叉道路73的情况下，行驶轨道生成装置2向比交叉道路73更远离本车70的位置p12(参照图13)切换转向开始位置。

另一方面，在交叉道路73比多个风险71及72更远离本车70且本车道路不优先于交叉道路73的情况下，行驶轨道生成装置2设定比交叉道路73更靠近本车70的转向开始位置。

另外，在位于本车道路的左侧的交叉道路73比多个风险71及72更靠近本车70且存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，行驶轨道生成装置2向比交叉道路73更靠近本车70的位置切换转向开始位置。

另一方面，在交叉道路73比多个风险71及72更靠近本车70且不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，行驶轨道生成装置2设定比交叉道路73更远离本车70的位置转向开始位置。

而且，在位于本车道路的左侧的交叉道路73比多个风险71及72更远离本车70且存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，行驶轨道生成装置2向比交叉道路73更远离本车70的位置切换转向开始位置。

另一方面，在交叉道路73比多个风险71及72更远离本车70且不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，行驶轨道生成装置2设定比交叉道路73更靠近本车70的位置转向开始位置。

接下来，对第三实施方式的控制器40的功能结构进行说明。第三实施方式的控制器40的功能结构与图9所示的第二实施方式的功能结构同样。

相对位置关系判定部68从交叉道路信息获取部64接收在本车道路的左侧且本车70的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路73的位置信息。

另外，相对位置关系判定部68从风险信息获取部61接收多个风险71及72的位置信息。

相对位置关系判定部68判定交叉道路73和多个风险71及72之间的位置关系。例如，判定多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险和交叉道路73的距离D是否在规定范围内。

相对位置关系判定部68将判定结果输出到轨道生成部63中。

优先权判定部69判定交叉道路和本车道路的优先顺序，将判定结果输出到轨道生成部63中。

轨道生成部63基于由相对位置关系判定部68判定的交叉道路73和多个风险71及72之间的位置关系，判断是否将转向开始位置从以多个风险71或72为基准设定的位置切换到以交叉道路73为基准设定的位置。

例如，在多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险和交叉道路73的距离D不在规定范围内的情况下，行驶轨道生成装置2以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定转向开始位置。

另外，在本车道路不优先于交叉道路73的情况下，轨道生成部63以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定转向开始位置。

另外，在不存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，轨道生成部63以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定转向开始位置。

另一方面，在交叉道路73和多个风险71及72的距离D在规定范围内、本车道路优先于交叉道路73、且存在从交叉道路73进入本车道路的其它车的情况下，轨道生成部63将转向开始位置从以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定的位置切换到以交叉道路73为基准设定的位置。

在交叉道路73位于本车道路的左侧且比多个风险71及72更靠近本车70的情况下，轨道生成部63将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向的开始位置从以风险72为基准设定的位置切换到比交叉道路73更靠近本车70的位置p10(图11)。

在交叉道路73位于本车道路的右侧且比多个风险71及72更靠近本车70的情况下，轨道生成部63将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向的开始位置从以风险72为基准设定的位置切换到比交叉道路73更远离本车70的位置p11(图12)。

在交叉道路73位于本车道路的左侧且比多个风险71及72更远离本车70的情况下，轨道生成部63将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向的开始位置从以风险71为基准设定的位置切换到比交叉道路73更远离本车70的位置p12(图13)。

在交叉道路73位于本车道路的右侧且比多个风险71及72更远离本车70的情况下，轨道生成部63将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向的开始位置从以风险71为基准设定的位置切换到比交叉道路73更靠近本车70的位置p13(图14)。

(动作)

接下来，对第三实施方式的驾驶辅助装置1的动作进行说明。参照图18。

在步骤S30中，本车道路信息获取部60获取包括本车道路的优先规则和/或停止规则的信息的本车道路信息。

在步骤S31中，风险信息获取部61检测存在于本车道路的左侧且本车70的行进道路前方的多个风险71及72，获取风险71及72的位置。在风险为规避对象物的情况下，能够获取规避对象物的横向宽度的信息。

在步骤S32中，交叉道路信息获取部64检测在本车70的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路73，获取包括交叉道路73的位置、优先规则和/或停止规则的信息的交叉道路信息。

在步骤S33中，横向移动量设定部66决定通过多个风险71及72的延长通过轨道75的横向移动量m2。

在步骤S34中，轨道生成部63判定是否存在比多个风险71及72更靠近本车70的交叉道路73。

在存在比多个风险71及72更靠近本车70的交叉道路73的情况(步骤S34：“是”)下，处理进入步骤S37。在不存在比多个风险71及72更靠近本车70的交叉道路73的情况(步骤S34：“否”)下，处理进入步骤S35。

在步骤S35中，轨道生成部63判定是否存在比多个风险71及72更远离本车70的交叉道路73。

在存在比多个风险71及72更远离本车70的交叉道路73的情况(步骤S35：“是”)下，处理进入步骤S38。在不存在比多个风险71及72更远离本车70的交叉道路73的情况(步骤S35：“否”)下，处理进入步骤S36。

在步骤S36中，轨道生成部63进行第一行驶轨道生成处理。在第一行驶轨道生成处理中，轨道生成部63基于多个风险71及72中最靠近本车70的风险设定转向开始位置。轨道生成部63生成在所设定的转向开始位置开始伴随通过多个风险71及72的转向的延长通过轨道75。之后，处理进入步骤S39。

在存在比多个风险71及72更靠近本车70的交叉道路73的情况(步骤S34：“是”)下，轨道生成部63通过步骤S37进行第二行驶轨道生成处理。

参照图19，对第二行驶轨道生成处理进行说明。

在步骤S40中，相对位置关系判定部68判定多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险和交叉道路73的距离D是否在规定范围内。在距离D在规定范围内的情况(步骤S40：“是”)下，处理进入步骤S42。在距离D不在规定范围内的情况(步骤S40：“否”)下，处理进入步骤S41。

在步骤S41中，轨道生成部63以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定转向开始位置。之后，处理进入步骤S46。

在步骤S42中，优先权判定部69基于本车道路及交叉道路的优先规则和/或停止规则，判定本车道路是否优先于交叉道路。在本车道路优先于交叉道路的情况(步骤S42：“是”)下，处理进入步骤S43。在本车道路不优先于交叉道路的情况(步骤S42：N)下，处理进入步骤S45。

在步骤S43中，轨道生成部63判定交叉道路73是否存在于本车道路的左侧。在交叉道路73存在于本车道路的左侧的情况(步骤S43：“是”)下，处理进入步骤S44。在交叉道路73不存在于本车道路的左侧的情况(步骤S43：“否”)下，处理进入步骤S45。

在步骤S44中，轨道生成部63将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向的开始位置设定为比交叉道路73更靠近本车70的位置。之后，处理进入步骤S46。

在步骤S45中，轨道生成部63将在通过多个风险71及72前增加与多个风险71及72的横向间隔的转向的开始位置设定为比交叉道路73更远离本车70的位置。之后，处理进入步骤S46。

在步骤S46中，轨道生成部63生成在所设定的转向开始位置开始伴随通过多个风险71及72的转向，且在移动了步骤S33中决定的横向移动量m2以上的横向位置通过多个风险71及72的延长通过轨道75。之后，第二行驶轨道生成处理结束。

参照图18。在存在比多个风险71及72更远离本车70的交叉道路73的情况(步骤S35：“是”)下，轨道生成部63通过步骤S38进行第三行驶轨道处理。

参照图20，对第三行驶轨道生成处理进行说明。

在步骤S50中，相对位置关系判定部68判定多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险和交叉道路73的距离D是否在规定范围内。在距离D在规定范围内的情况(步骤S50：“是”)下，处理进入步骤S52。在距离D不在规定范围内的情况(步骤S50：“否”)下，处理进入步骤S51。

在步骤S51中，轨道生成部63以多个风险71及72中最靠近交叉道路73的风险为基准设定转向开始位置。之后，处理进入步骤S56。

在步骤S52中，优先权判定部69基于本车道路及交叉道路的优先规则和/或停止规则，判定本车道路是否优先于交叉道路。在本车道路优先于交叉道路的情况(步骤S52：“是”)下，处理进入步骤S53。在本车道路不优先于交叉道路的情况(步骤S52：“否”)下，处理进入步骤S55。

在步骤S53中，轨道生成部63判定交叉道路73是否存在于本车道路的左侧。在交叉道路73存在于本车道路的左侧的情况(步骤S53：“是”)下，处理进入步骤S54。在交叉道路73不存在于本车道路的左侧的情况(步骤S53：“否”)下，处理进入步骤S55。

在步骤S54中，轨道生成部63将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向的开始位置设定为比交叉道路73更远离本车70的位置。之后，处理进入步骤S56。

在步骤S55中，轨道生成部63将在通过了多个风险71及72后返回到原来的横向位置的转向的开始位置设定为比交叉道路73更靠近本车70的位置。之后，处理进入步骤S56。

步骤S56的处理与图19的步骤S46的处理同样。之后，第二行驶轨道生成处理结束。

参照图18。在步骤S39中，行驶控制控制器50驱动车辆控制致动器组51而使本车70自动行驶，以使本车70在轨道生成部63生成的延长通过轨道75上行驶。

(变形例)

参照图21。风险信息获取部61能够检测分别存在于本车70的行进道路前方的相同前后位置的多个风险72及80。例如，风险80为通过停车车辆72的右侧侧方而超过停车车辆72的两轮车。

在该情况下，横向移动量设定部66也算出用于与两轮车80空出间隔c4而通过两轮车80的距本车的当前横向位置p0的横向移动量m4。

如果将距两轮车80间隔c4的横向位置p4和本车道路的左侧道路边界之间的距离设为d4，则横向移动量m4能够根据m4＝(d4－d0)决定。

横向移动量设定部66可以将针对除两轮车80外的风险71及72决定的横向移动量和横向移动量m4中的最大横向移动量设定为延长通过轨道75的横向移动量。

在该情况下，例如如果在超过两轮车80的延长通过轨道75上行驶，则本车70有时距本车道路的右侧过近。因此，在本车70距本车道路的右侧过近的情况(例如本车70的右端部超过本车道路的右侧端的情况)下，轨道生成部63可以禁止生成延长通过轨道75。

(第三实施方式的效果)

(1)轨道生成部63根据在本车的行进道路前方与本车道路交叉的交叉道路位于本车道路的左侧及右侧中的哪一侧，切换伴随本车通过多个风险的转向的开始位置。

由此，即使交叉道路位于本车道路的左侧及右侧中的任一侧，也能空出与交叉道路的间隔而通过交叉路口。

(2)轨道生成部63基于交叉道路和多个风险之间的位置关系，判断是否切换开始位置。

由此，在位于本车道路的左侧的交叉道路和多个风险的间隔长的情况下，能够防止在从交叉道路到多个风险的区间不返回道路的左侧而继续行驶。另外，在位于本车道路的右侧的交叉道路和多个风险接近的情况下，能够防止在通过了交叉道路后产生紧急转向操作。

(3)在多个风险中最靠近交叉道路的任一风险和交叉道路的距离在规定范围内的情况下，轨道生成部63切换开始位置。

由此，在位于本车道路的左侧的交叉道路和多个风险的间隔长的情况下，能够防止在从交叉道路到多个风险的区间不返回道路的左侧而继续行驶。另外，在位于本车道路的右侧的交叉道路和多个风险接近的情况下，能够防止在通过了交叉道路后产生紧急转向操作。

(4)基于根据法令在交叉路口附近决定的禁止停车区间设定规定范围。这样，通过将法令中决定的距离设定为规定范围的下限，在位于本车道路的右侧的交叉道路和多个风险接近的情况下，能够防止在通过了交叉道路后产生紧急转向操作。

(5)伴随本车通过多个风险的转向为在通过多个风险前增加与多个风险的横向间隔的转向，在交叉道路比多个风险更靠近本车且位于左侧时，轨道生成部63向比交叉道路更靠近本车的位置切换开始位置。

这样，通过在通过位于本车道路的左侧的交叉道路前，开始增加与位于本车道路的左侧的多个风险的横向间隔的转向，能够与交叉道路空出充足的间隔而通过。

(6)伴随本车通过多个风险的转向为在通过多个风险前增加与多个风险的横向间隔的转向，在交叉道路比多个风险更靠近本车且位于右侧时，轨道生成部63向比交叉道路更远离本车的位置切换开始位置。

这样，通过在通过了位于本车道路的右侧的交叉道路后，开始增加与位于本车道路的左侧的多个风险的横向间隔的转向，能够与交叉道路空出充足的间隔而通过。

(7)伴随本车通过多个风险的转向为在通过了多个风险后返回到原来的横向位置的转向，在交叉道路比多个风险更远离本车且位于左侧时，轨道生成部63向比交叉道路更远离本车的位置切换开始位置。

这样，通过在通过了位于本车道路的左侧的交叉道路后开始返回到原来的横向位置的转向，能够与交叉道路空出充足的间隔而通过。

(8)伴随本车通过多个风险的转向为在通过了多个风险后返回到原来的横向位置的转向，在交叉道路比多个风险更远离本车且位于右侧时，轨道生成部63向比交叉道路更靠近本车的位置切换开始位置。

这样，通过在通过位于本车道路的右侧的交叉道路前开始返回到原来的横向位置的转向，能够与交叉道路空出充足的间隔而通过。

(9)在本车道路优先于交叉道路的情况下，轨道生成部63切换转向开始位置。由此，能够防止不必要的切换转向开始位置。

(10)在存在从交叉道路进入本车道路的车辆的情况下，轨道生成部63切换开始位置。由此，能够防止不必要的切换转向开始位置。

(11)在交叉道路存在于本车道路的左侧的情况下，横向移动量设定部66决定用于空出与交叉道路的间隔而通过交叉道路的本车的横向移动量。轨道生成部63生成移动针对多个风险分别决定的横向移动量和针对交叉道路决定的横向移动量中的最大横向移动量而通过多个风险和交叉道路的行驶轨道作为延长通过轨道。

由此，不仅考虑多个风险，也考虑与存在于本车道路的左侧的交叉道路之间应确保的间隔，从而可以决定横向移动量。

在此所述的全部例子及条件用语是以教育为目的，以帮助读者理解本发明和发明人因技术发展而定义的概念，并不局限于具体记载的上述例子及条件、以及关于表示本发明的优势及劣势的本说明书中的例子的结构而被解释。应当理解，虽然对本发明的实施例进行了详细地描述，但是在不脱离本发明的精神及范围内，可以对本发明实施各种变更、置换及修正。

符号说明

1 驾驶辅助装置

2 行驶轨道生成装置

10 周围环境传感器组

11 测距装置

12 摄像机

20 导航系统

21 导航控制器

22 定位装置

23 地图数据库

24 显示部

25 操作部

26 语音输出部

27 通信部

30 车辆传感器组

31 车速传感器

32 加速度传感器

33 陀螺仪传感器

34 转向角传感器

35 加速传感器

36 制动传感器

40 控制器

41 处理器

42 存储装置

50 行驶控制控制器

51 车辆控制致动器组

52 转向致动器

53 油门开度致动器

54 制动控制致动器

60 本车道路信息获取部

61 风险信息获取部

62 车辆信号获取部

63 轨道生成部

64 交叉道路信息获取部

65 规避对象物信息获取部

66 横向移动量设定部

67 转向位置设定部

68 相对位置关系判定部

69 优先权判定部

70 本车

71 行人

72 停车车辆

73 交叉道路

74～76、78 行驶轨道

80 两轮车