一种用于协作机器人的天吊行走轴

摘要

本发明提供了一种用于协作机器人的天吊行走轴，属于自动化设备的技术领域。一种用于协作机器人的天吊行走轴包括立柱部件、天吊横梁部件、移动滑台部件以及风琴罩防护结构；本发明通过立柱部件支撑天吊横梁部件，且移动滑台部件滑设于天吊横梁部件上并作为协作机器人的安装载体，使得移动滑台部件在天吊横梁部件上移动时，通过与协作机器人的联动，使协作机器人具有更大的行程，扩大了工作范围，更好地满足多工位的使用需求，减小使用限制，另外，于移动滑台部件与天吊横梁部件之间设置有风琴罩防护结构，通过风琴罩防护结构有效实现了对天吊横梁部件和移动滑台部件之间的传动部件的全面防护，安全防护性更高，延长了使用寿命，更利于后期的维护。

说明书

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，具体是涉及一种用于协作机器人的天吊行走轴。

背景技术

随着科技的发展以及人们对生产要求的提高，高效且具备安全防护性的自动化生产线在各行业中的运用越来越广泛。并且，由于协作机器人具有可靠性高、使用安全且便捷的特点，因此其使用需求也逐渐增大。但是，针对部分小负载搬运或上下料的工位而言，现有的协作机器人主要采用的是固定式机器人或三轴桁架机械手等结构，导致其工作范围有限，无法满足多工位的使用需求，使用限制性较大。另外，由于空间的限制，其对传动部件的防护采用钣金挡住来实现，无法完全对传动部件进行防护，仍存在较大的安全防护隐患，不利于设备使用寿命的延长以及后期的维护。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种用于协作机器人的天吊行走轴，以设置通过立柱部件支撑的天吊横梁部件，并于天吊横梁部件上滑设有移动滑台部件，通过移动滑台部件可在天吊横梁部件上移动，同时，协作机器人安装于移动滑台部件上，从而使得协作机器人具有更大的行程，扩大了其工作范围，更好地满足多工位的使用需求，减小使用限制，另外，天吊横梁部件和移动滑台部件之间设置有风琴罩防护结构，通过风琴罩防护结构实现了对天吊横梁部件和移动滑台部件之间的传动部件之间的全面防护，安全性和防护性能更高，有效延长了使用寿命，更利于后期的维护。

具体技术方案如下：

一种用于协作机器人的天吊行走轴，具有这样的特征，包括：

立柱部件，立柱部件竖直设置于地面上；

天吊横梁部件，天吊横梁部件横置于立柱部件的顶端；

移动滑台部件，移动滑台部件滑设于天吊横梁部件上且沿天吊横梁部件的长度方向做往复移动；

风琴罩防护结构，风琴罩防护结构设置于天吊横梁部件和移动滑台部件之间，且沿天吊横梁部件的长度方向上，移动滑台部件的两端均设置有风琴罩防护结构，同时，每一风琴罩防护结构的两端分别固定于移动滑台部件的一端和与之同一侧的天吊横梁部件的端面上。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，立柱部件包括底板、垫板、立柱以及调节螺钉，底板水平铺设于地面上，立柱垂直于地面设置，且立柱的底部固定连接有一垫板，垫板平放于底板上，且垫板和底板之间设置有调节螺钉，立柱的顶部固定连接有天吊横梁部件。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，立柱的顶部设置有固定架，固定架的一侧设置有若干固定孔，且天吊横梁部件通过若干固定孔安装于固定架上。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，天吊横梁部件包括横梁、导轨以及齿条，横梁横置于立柱部件的顶部，同时，横梁的底部沿其长度方向设置有导轨，同时，于横梁上设置有平行且间隔于导轨的齿条，移动滑台部件滑设于导轨上并与齿条配合。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，天吊横梁部件还包括拖链结构，拖链结构具有挡板和若干挡板支架，若干挡板支架均沿垂直于横梁的长度方向伸出横梁的侧部外，若干挡板支架之间间隔布置，同时，挡板设置于横梁的侧部外并平行于横梁设置，且每一挡板支架伸出横梁外的一端均固定连接于挡板上。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，移动滑台组件包括滑台、滑块、驱动机构、协作机器人安装支架以及拖链安装支架，滑台水平设置于横梁的下方，滑台上设置滑设于导轨上的滑块，同时，滑台上还设置有与齿条配合的驱动机构，并且，滑台的侧部设置一向下延伸的协作机器人安装支架以及一向上延伸的拖链安装支架，且拖链安装支架的上部弯折后横置于拖链结构的上方。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，驱动机构包括驱动电机、减速机以及齿隙调节结构，驱动电机的输出轴与减速机的输入端连接，减速机固定于滑台上，且减速机的输出端上设置有齿轮，且齿轮与齿条啮合，同时，于滑台和减速机之间设置有齿隙调节结构。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，还包括润滑供油结构，润滑供油结构安装于滑台上，且润滑供油结构设置有延伸至导轨、齿条处的管道。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，横梁上且位于导轨的旁侧设置有缓冲件，且导轨的两端均设置有缓冲件，滑块在导轨上移动时，滑台可接触并抵靠于缓冲件上。

上述的一种用于协作机器人的天吊行走轴，其中，横梁上且位于其一侧部设置有行程开关撞块组件，滑台上设置有与行程开关撞块组件对应的行程开关，且滑块在导轨上移动时，行程开关可选择性接触行程开关撞块组件。

上述技术方案的积极效果是：

上述的用于协作机器人的天吊行走轴，通过设置天吊横梁部件和滑设于天吊横梁部件上的移动滑台部件，通过移动滑台部件为协作机器人提供安装平台，使得协作机器人具有更大的行程，扩大了其工作范围，通过其与协作机器人的联动，更好地满足多工位的使用需求，减小使用限制，另外，移动滑台部件的两端与天吊横梁部件的两端之间均设置有风琴罩防护结构，通过风琴罩防护结构有效实现了天吊横梁部件和移动滑台部件之间的传动部件的全面防护，安全性和防护性能更高，有效延长了使用寿命，更利于后期的维护。

附图说明

图1为本发明的一种用于协作机器人的天吊行走轴的实施例的一视角的结构图；

图2为本发明的一种用于协作机器人的天吊行走轴的实施例的另一视角的结构图；

图3为本发明一较佳实施例安装有协作机器人后的结构图；

图4为本发明一较佳实施例的立柱部件的结构图；

图5为本发明一较佳实施例的天吊横梁部件的结构图；

图6为本发明一较佳实施例的移动滑台部件的结构图。

附图中：1、立柱部件；11、底板；12、垫板；13、立柱；14、调节螺钉；15、固定架；16、加强肋板；151、固定孔；2、天吊横梁部件；21、横梁；22、导轨；23、齿条；24、拖链结构；25、缓冲件；26、行程开关撞块组件；241、挡板；242、挡板支架；3、移动滑台部件；31、滑台；32、滑块；33、驱动机构；34、协作机器人安装支架；35、拖链安装支架；36、润滑供油结构；37、行程开关；331、驱动电机；332、减速机；333、齿隙调节结构；4、风琴罩防护结构；5、协作机器人；6、拖链。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图6对本发明提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本发明的限定。

图1为本发明的一种用于协作机器人的天吊行走轴的实施例的一视角的结构图；图2为本发明的一种用于协作机器人的天吊行走轴的实施例的另一视角的结构图；图3为本发明一较佳实施例安装有协作机器人后的结构图。如图1、图2以及图3所示，本实施例提供的用于协作机器人的天吊行走轴包括：立柱部件1、天吊横梁部件2、移动滑台部件3以及风琴罩防护结构4，立柱部件1竖直设置于地面上，天吊横梁部件2横置于立柱部件1的顶端，即通过立柱部件1为天吊横梁部件2提供了支撑基础，使得天吊横梁部件2能稳定横置于空中，并且将移动滑台部件3滑设于天吊横梁部件2上，且移动滑台部件3能沿天吊横梁部件2的长度方向做往复移动，即移动滑台部件3在天吊横梁部件2上的位置可调节，为后续实现协作机器人5的行程变化提供了条件。同时，移动滑台部件3作为协作机器人5的安装结构，使得协作机器人5不仅能自身运作，还能跟随移动滑台部件3在天吊横梁部件2上移动，使得协作机器人5具有更大的行程，扩大了其工作范围，通过天吊行走轴与协作机器人5的联动，更好地满足多工位的使用需求，减小使用限制。另外，风琴罩防护结构4设置于天吊横梁部件2和移动滑台部件3之间，且沿天吊横梁部件2的长度方向上，移动滑台部件3的两端均设置有风琴罩防护结构4，即无论移动滑台部件3移动至天吊横梁部件2上的何处，移动滑台部件3和天吊横梁部件2之间的空间均能有对应的风琴防护结构进行密封，提高了安全防护性能。同时，每一风琴罩防护结构4的两端分别固定于移动滑台部件3的一端和与之同一侧的天吊横梁部件2的端面上，即风琴罩防护结构4的端部能跟随移动滑台部件3移动，从而使得风琴罩防护结构4能通过自身的伸缩来适应移动滑台部件3在天吊横梁部件2上的移动，通过风琴罩防护结构4有效实现了天吊横梁部件2和移动滑台部件3之间的传动部件的全面防护，安全防护性更高，从而延长了设备的使用寿命，降低了后期的维护成本。

图4为本发明一较佳实施例的立柱部件的结构图。如图1至图4所示，立柱部件1包括底板11、垫板12、立柱13以及调节螺钉14，此时，底板11水平铺设于地面上，作为地面上的安装结构，方便立柱13在地面上的安装。同时，立柱13垂直于地面设置，并且，立柱13的底部固定连接有一垫板12，此时，垫板12平放于底板11上，且垫板12和底板11之间设置有调节螺钉14，使得通过调节螺钉14将垫板12和底板11连接后，立柱13即通过垫板12固定安装于地面上的底板11上，从而实现了立柱13在地面上的稳定安装，同时，还使得可通过调节螺钉14调节垫板12和底板11之间的距离，从而实现立柱13高度的调节，满足不同高度的使用需求，结构设计更合理。并且，立柱13的顶部固定连接有天吊横梁部件2，即立柱13的顶部与天吊横梁部件2安装固定，优选的，立柱部件1设置有两个，两个立柱部件1平行且间隔设置，并且，两个立柱部件1分别位于天吊横梁部件2的两端，即通过两个立柱部件1实现对天吊横梁部件2两端的支撑，从而保证了天吊横梁部件2能稳定横置于地面的上方，且其承载能力更强，结构设计更合理。

更加具体的，立柱13的顶部设置有固定架15，通过固定架15为立柱13与天吊横梁部件2的安装提供了连接基础，此时，固定架15的一侧设置有若干固定孔151，并且，天吊横梁部件2通过若干固定孔151安装于固定架15上，使得通过固定件实现立柱13和天吊横梁部件2之间的安装固定外，还使得天吊横梁部件2位于立柱13的一侧，即使得天吊横梁部件2的底部空间不会被立柱13阻挡，为后续的移动滑台部件3在天吊横梁部件2上的移动提供了条件。

图5为本发明一较佳实施例的天吊横梁部件的结构图。如图1至图3以及图5所示，天吊横梁部件2包括横梁21、导轨22以及齿条23，横梁21横置于立柱部件1的顶部，即横梁21与立柱部件1的顶部固定安装，横梁21作为天吊横梁部件2的主要支撑结构，为后续导轨22、齿条23等结构提供了安装载体。同时，横梁21的底部沿其长度方向设置有导轨22，使得导轨22具有足够的行程，同时，于横梁21上设置有平行且间隔于导轨22的齿条23，使得齿条23能满足导轨22的行程需求，并且，移动滑台部件3滑设于导轨22上并与齿条23配合，即在移动滑台部件3安装于导轨22上后，移动滑台部件3在齿条23的配合作用下沿导轨22的长度方向移动，从而保证了移动滑台部件3的稳定移动。

更加具体的，天吊横梁部件2还具有拖链结构24，通过拖链结构24为设备的供电线缆等形成的拖链6提供了安装和导向的空间，从而防止了拖链6的设置影响移动滑台部件3在天吊横梁部件2上移动的问题。此时，拖链结构24具有挡板241和若干挡板支架242，若干挡板支架242均沿垂直于横梁21的长度方向伸出横梁21的侧部外，并且，若干挡板支架242从横梁21的侧部伸出的一侧为背离连接的立柱部件1的顶部的一侧，避免了立柱部件1影响拖链结构24的布置。同时，若干挡板支架242之间间隔布置，使得在挡板支架242数量较少的情况下仍能满足对横梁21长度方向上的全覆盖，同时，挡板241设置于横梁21的侧部外并平行于横梁21设置，且每一挡板支架242伸出横梁21外的一端均固定连接于挡板241上，即通过挡板241不仅实现了对每一挡板支架242伸出横梁21外的一端的固定，同时还实现了对后续安装于拖链结构24上的拖链6的限位和保护，保证拖链6安装和运动后的稳定性。

图6为本发明一较佳实施例的移动滑台部件的结构图。如图1至图3以及图5和图6所示，滑设于天吊横梁部件2上的移动滑台31组件又包括滑台31、滑块32、驱动机构33、协作机器人安装支架34以及拖链安装支架35，此时，滑台31水平设置于横梁21的下方，并且，滑台31上设置滑设于导轨22上的滑块32，即滑台31通过其上布置的滑块32实现了在导轨22上的安装，并且通过导轨22实现移动的导向。同时，滑台31上还设置有与齿条23配合的驱动机构33，即通过驱动机构33和齿条23的相互配合，实现对滑台31的移动提供驱动力。并且，滑台31的侧部设置一向下延伸的协作机器人安装支架34以及一向上延伸的拖链安装支架35，此时，协作机器人安装支架34和拖链安装支架35均可跟随滑台31移动，并且，协作机器人安装支架34为协作机器人5提供了安装基础，方便协作机器人5在移动滑台部件3上的安装，另外，拖链安装支架35的上部弯折后横置于拖链结构24的上方，使得后续拖链结构24上安装的拖链6的一端能从拖链结构24中伸出后连接至拖链安装支架35上，从而使得拖链6的一端能跟随移动滑台部件3移动，实现对驱动机构33、协作机器人5等结构的供电和控制，结构设计更合理。

更加具体的，设置于滑台31上的驱动机构33又包括驱动电机331、减速机332以及齿隙调节结构333，此时，驱动电机331的输出轴与减速机332的输入端连接，并且，减速机332固定于滑台31上，且减速机332的输出端上设置有齿轮，即通过减速机332实现了将驱动电机331的动能传递中齿轮上，同时，齿轮与齿条23啮合，即在齿轮转动的同时，齿轮能在齿条23上沿其长度方向移动，从而带动滑台31沿导轨22的长度方向移动。同时，于滑台31和减速机332之间设置有齿隙调节结构333，通过齿隙调节结构333实现了对齿轮和齿条23间隙的调节，结构灵活性更高，适应不同的使用环境。

更加具体的，移动滑台部件3还包括润滑供油结构36，此时，润滑供油结构36安装于滑台31上，并跟随滑台31移动，并且，润滑供油结构36设置有延伸至导轨22、齿条23处的管道，使得在需要润滑时，可人工件润滑有注入到润滑供油结构36中，通过润滑供油结构36中的管道直接到达导轨22、齿条23处，实现了对天吊横梁部件2和移动滑台部件3之间传动部件的润滑，无需拆机便可实现润滑油的添加，操作方便，进一步增加了导轨22、齿条23以及齿轮等结构的使用寿命，降低了维护成本。

更加具体的，横梁21上且位于导轨22的旁侧设置有缓冲件25，使得缓冲件25能作用于导轨22上移动的滑台31等结构上，此时，导轨22的两端均设置有缓冲件25，并且，滑块32在导轨22上移动时，滑台31可接触并抵靠于缓冲件25上，即通过导轨22两端布置的缓冲件25，为滑设于导轨22上的滑台31提供了缓冲限位，防止了滑台31移动过程中因碰撞而损坏的问题，进一步延长了设备的使用寿命。

更加具体的，横梁21上且位于其一侧部设置有行程开关撞块组件26，此时，行程开关撞块组件26位于横梁21背离连接立柱13的一侧，避免了立柱13影响行程开关撞块组件26的安装，同时，滑台31上设置有与行程开关撞块组件26对应的行程开关37，且滑块32在导轨22上移动时，行程开关37可选择性接触行程开关撞块组件26，即使得在滑台31在滑块32和导轨22的作用下沿导轨22的长度方向移动时，滑台31上的行程开关37能与行程开关撞块组件26配合，实现滑台31行程的限制，即实现移动滑台部件3在天吊横梁部件2上移动行程的限制，安全性更高，结构设计更合理。

作为优选的实施方式，于垫板12和立柱13之间设置有若干加强肋板16，每一加强肋板16均呈三角形布置，从而提高了立柱13在垫板12上安装的稳定性，提高了立柱13的支撑强度，结构承载能力更强，进一步延长了设备的使用寿命。

本实施例提供的用于协作机器人的天吊行走轴，包括立柱部件1、天吊横梁部件2、移动滑台部件3以及风琴罩防护结构4，通过立柱部件1实现了对天吊横梁部件2的支撑，同时，将移动滑台部件3滑设于天吊横梁部件2上，且移动滑台部件3作为协作机器人5的安装载体，使得移动滑台部件3在天吊横梁部件2上移动时，通过与协作机器人5的联动，使得协作机器人5具有更大的行程，扩大了其工作范围，更好地满足多工位的使用需求，减小使用限制，另外，于移动滑台部件3与天吊横梁部件2之间设置有风琴罩防护结构4，通过风琴罩防护结构4有效实现了对天吊横梁部件2和移动滑台部件3之间的传动部件的全面防护，安全防护性更高，延长了使用寿命，更利于后期的维护。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。