一种基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制方法

摘要

本发明提供了一种基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制方法，针对四旋翼无人飞行器的工作原理，建立四旋翼姿态角的数学模型，得到四旋翼无人飞行器的动态耦合模型，然后同时考虑作用在四旋翼无人飞行器的外部扰动，对动态耦合进行解耦处理；根据分离定理和解耦后的四旋翼姿态角数学模型，设计改进的自抗扰控制器组合，通过输入四旋翼无人飞行器的实时姿态角，所述改进的自抗扰控制器组合输出下一刻四旋翼无人飞行器的姿态角控制输出，用来使四旋翼无人飞行器沿着既定的轨迹进行飞行。本发明的有益效果是：提高了四旋翼无人飞行器的抗干扰能力和飞行精度。