视觉传感器激光雷达融合无人机定位与建图装置和方法

摘要

本发明属于视觉传感器、激光雷达、嵌入式、无人机领域，为解决无人机在GPS拒止环境下自主定位与环境地图建立问题，实现无人机在未知环境下自主飞行与避障，本发明，视觉传感器激光雷达融合无人机定位与建图装置和方法，包括双目相机、激光雷达、IMU惯性测量单元、嵌入式机载处理器和无人机平台；双目相机采集周围环境的视觉信息；激光雷达主要用于测量无人机周围环境的3维位置信息；IMU惯性测量单元用于高频测量无人机自身加速度与角速度信息；嵌入式机载处理器用于算法运行，通过处理相机、雷达与IMU采集到的数据，运行自主定位与建图算法，获得无人机自身位姿并同时进行环境地图的建立。本发明主要应用于无人机设计制造场合。