融合视觉信息的激光定位与建图

摘要

针对大型和几何特征不够明显的环境,提出了激光与单目视觉融合的方法,进行同步定位与地图构建.结合视觉传感器获取信息丰富的特点,设计了激光与单目视觉融合的SLAM系统,设计了视觉回环检测环节,其中包括图像特征提取算法的选取、视觉关键帧的提取、视觉单词字典的构建和回环帧相似度的计算.进行了构建地图的实验,并与传统激光SLAM进行了对比.实验证明,该方法能够及时发现回环帧,有效抑制了误差的累积,起到较好的建图效果.