确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置

摘要

本公开涉及确定飞行时间相机与物体之间的相对运动的方法和装置。提供了一种确定飞行时间相机与由其在场景中感测的物体之间的相对运动的方法。物体发射经调制的光信号。该方法包括：从ToF相机接收场景的至少两个原始图像的集合。原始图像基于经调制的参考信号与ToF相机的测量信号的相关性。至少两个原始图像的集合各自包括至少一个原始图像。测量信号基于由物体发射的经调制的光信号。该方法包括：每个原始图像的集合基于相应的原始图像的集合来确定值，该值指示经调制的光信号与经调制的参考信号之间的相应的相位差。该方法包括：基于指示相位差的值来确定ToF相机与物体之间的相对运动的信息。该方法包括：输出ToF相机与物体之间的相对运动的信息。