一种鲁棒预测永磁同步轮毂电机无传感器控制器

摘要

本发明公开一种鲁棒预测永磁同步轮毂电机无传感器控制器，滑模观测模块、3s/2r坐标变换模块和扰动观测模块串联，滑模观测模块与参考磁链计算模块串联，扰动观测模块和参考磁链计算模块一起并联轮毂电机无差拍模型预测控制模块，轮毂电机无差拍模型预测控制模块与参考电压补偿模块、逆变器非线性补偿模块、2r/2s坐标变换模块、轮毂电机控制系统串联；轮毂电机无差拍模型预测控制模块避免模型预测控制计算量过大的缺陷，参考电压补偿模块将参数失配引起的扰动补偿到参考电压中，逆变器非线性补偿模块避免由于逆变器非线性引起的参考电压和实际电压不匹配给转子的位置和速度估计带来较大的误差，滑模观测模块实现位置角度和转子速度的无传感器观测。