基于陀螺仪和加速度计的运动角度估计方法和系统

摘要

本申请提供了一种基于陀螺仪和加速度计的运动角度估计方法、系统和计算机可读介质。该方法包括：获取加速度计的当前时刻的加速度、陀螺仪的多组角速度均值、预设陀螺仪校正系数以及预设加速度计校正系数；获取陀螺仪偏差和加速度计偏差；根据加速度计偏差对当前时刻的加速度进行校准；使用预设陀螺仪校正系数和多组角速度均值对陀螺仪偏差进行IIR滤波；获取滤波后的上一时刻的加速度；使用预设加速度计校正系数和滤波后的上一时刻的加速度对校准后的当前时刻的加速度进行IIR滤波；以及根据滤波后的陀螺仪偏差和滤波后的当前时刻的加速度估计最终运动角度。该方法通过改进的IIR滤波器修正陀螺仪偏差和加速度，能够实现对运动角度的精准估计。