基于激光雷达扫描图进行城市环境动态目标检测的方法

摘要

本发明涉及一种基于激光雷达扫描图进行城市环境动态目标检测的方法，所述方法将激光雷达点云投影为全景深度影像，建立全景深度影像和点云间的索引关系，检测初始动态区域和去除背景静态区域后，构建相关变化光流去除伪动态检测区域，最后进行点聚类及区域填充完成城市环境动态目标检测。本发明实现了一种高效的在雷达点云和激光雷达全景深度影像投影下的动态目标检测方法，视角突破了传统方法的限制，提高了现有技术中仅采用三维点云方法的动态目标检测的检测准确性和计算效率。