基于置信滤波的激光雷达多目标检测方法

摘要

针对激光雷达在复杂场景中检测多目标时所遇到的传感器本身数据抖动、目标相互遮挡导致目标检测准确率不高的问题,提出了一种基于置信滤波的多目标检测方法。本方法将Velodyne点云数据投影到地面,使用置信滤波方法将聚集区域边缘的不稳定栅格滤除,并将栅格分为动态与静态两类。最后使用改进的DBSCAN聚类算法,对动、静态栅格进行聚类处理,得出运动目标与静态目标。实验结果表明:该方法能够较大地提高对复杂场景下多目标的检测准确度,是一种高效的激光雷达多目标检测方法。