加速度调整装置及加速度调整程序

摘要

提供一种加速度调整装置，与用户的熟练度无关，能够调整作为机器人的参数的加速度。加速度调整装置(10)具有：负荷计算部(101)，基于与机器人的运动相关的运动方程式和机器人运动时的关节的加速度的值，来计算预测的作用于机器人的负荷的峰值；以及加速度调整部(102)，执行第一调整和第二调整中的至少一方，所述第一调整是在由负荷计算部计算出的负荷的峰值大于机器人运动时作用于机器人的负荷的目标值时进行调整以降低加速度；所述第二调整是在峰值小于目标值时进行调整以增加加速度。