一种面向三维点云数据的目标分割建模方法和装置

摘要

本发明实施方式提出一种面向三维点云数据的目标分割建模方法和装置。基于双层K‑Means聚类算法实现三维点云目标检测方案中的物体模板框选取流程。第一层聚类以数据初始大类为单位进行，以与从三维坐标系原点出发向I象限延伸的α条直线之间的距离为距离指标；而第二层聚类应用于第一层聚类得到的数据整体，以交并比为距离指标。能够高度概括模板框的局部特征，而将其与尺度缩放系数搭配使用便可实现对全局特征的高度概括。本发明实施方式由局部到全局的概括方式更加精确。