一种避乔割灌收集打捆智能装置

摘要

本发明涉及林业机械技术领域，且公开了一种避乔割灌收集打捆智能装置，包括底盘、切割机构、护乔割灌机构、转运机构、抱紧机构和穿丝打捆机构；切割机构固定安装在底盘前端，护乔割灌机构位于底盘前侧，护乔割灌机构固定安装在切割机构上方；转运机构位于底盘中部，转运机构固定安装在底盘上；抱紧机构的数量为2个，抱紧机构分别位于底盘左右两侧，且抱紧机构固定安装在底盘后侧；穿丝打捆机构的数量为4个，穿丝打捆机构分别固定安装在抱紧机构的上部和下部，且每个抱紧机构的上部和下部各一个穿丝打捆机构；解决了现有技术中切割灌木装置生产效率低，对环境的破坏程度大，人工作业量大，以及割灌速度和割后灌条平整度不高的问题。

说明书

技术领域

本发明涉及林业机械技术领域，具体为一种避乔割灌收集打捆智能装置。

背景技术

灌木是生物质能源的重要原材料，具有较高的经济价值，如用作饲料和工业原料等。我国灌木资源非常的丰富，但目前的切割灌木设备智能化程度和切割效率不高，亦不能满足灌木快速平茬复壮的要求，工作量较大，对环境的破坏也相对较大，灌木资源得不到充分利用，因此急需研制出一种能够提高切割灌木效率的装置，进而代替人在环境复杂的丛林进行切割灌木作业。

发明内容

本发明提供了一种避乔割灌收集打捆智能装置，具备智能化切割，高效割灌平茬，且提高生产效率的优点，解决了现有技术中切割灌木装置生产效率低，对环境的破坏程度大，人工作业量大，以及割灌速度和割后灌条平整度不高的问题。

本发明提供如下技术方案：一种避乔割灌收集打捆智能装置，包括底盘、切割机构、护乔割灌机构、转运机构、抱紧机构和穿丝打捆机构；切割机构位于底盘前端，切割机构固定安装在底盘上；护乔割灌机构位于底盘前侧，护乔割灌机构固定安装在切割机构上方；转运机构位于底盘中部，转运机构固定安装在底盘上；抱紧机构的数量为2个，抱紧机构分别位于底盘左右两侧，且抱紧机构固定安装在底盘后侧；穿丝打捆机构的数量为4个，穿丝打捆机构分别固定安装在抱紧机构的上部和下部，且每个抱紧机构的上部和下部各一个穿丝打捆机构。

优选的，底盘包括轮轴组合件和底盘机架，底盘机架的前部与轮轴组合件通过螺栓固定连接，形成一个悬挂机构。

优选的，切割机构包括第一电机、右刀架臂、左夹抱臂、螺柱、第一电动推杆、左收拢臂、行星齿刀、左刀架臂、第一电动滑轨、第二电动推杆、升降台、底板、第三电动推杆、升降柱、第一螺栓、第四电动推杆、第二电动滑轨、右夹抱臂、右收拢臂 和第五电动推杆；右刀架臂上端面固定安装有两个第一电机，右刀架臂下端面安装有两个行星齿刀，行星齿刀固定安装在第一电机的输出轴末端；左刀架臂上端面安装有两个第一电机，左刀架臂下端面安装有两个行星齿刀，行星齿刀固定安装在第一电机的输出轴末端；右刀架臂和左刀架臂的一端通过螺柱连接在升降台上，右刀架臂和左刀架臂可绕螺柱进行转动；第五电动推杆一端与升降台连接，第五电动推杆另一端与右刀架臂连接，第五电动推杆的伸缩可控制右刀架臂绕螺柱转动，且最大转角为度；第二电动推杆一端与升降台连接，第二电动推杆另一端与左刀架臂连接，第二电动推杆的伸缩可控制左刀架臂绕螺柱转动，且最大转角为度；第一电动滑轨和第二电动滑轨固定安装在升降台上，且第一电动滑轨和第二电动滑轨关于升降台左右对称；左收拢臂安装在第一电动滑轨上的直线滑动器上，左收拢臂的轴向与第一电动滑轨运行方向垂直，左收拢臂可在第一电动滑轨上来回直线运动；右收拢臂安装在第二电动滑轨上的直线滑动器上，右收拢臂的轴向与第二电动滑轨运行方向垂直，右收拢臂可在第二电动滑轨上来回直线运动；左夹抱臂和右夹抱臂通过第一螺栓连接在升降台上，左夹抱臂和右夹抱臂能够绕第一螺栓转动；第一电动推杆一端固定在升降台上，第一电动推杆另一端与左夹抱臂上的滑动轴连接，第一电动推杆收缩时可带动左夹抱臂逆时针方向旋转度，第一电动推杆伸张时，左夹抱臂归位到平行于前进方向位置；第四电动推杆一端固定在升降台上，第四电动推杆另一端与右夹抱臂上的滑动轴连接，第四电动推杆收缩时可带动右夹抱臂逆时针方向旋转度，第四电动推杆伸张时，右夹抱臂归位到平行于前进方向位置；升降柱固定安装在底板上，升降柱的数量为个，升降柱前后左右对称，且升降柱穿过升降台上的对应的升降孔，使升降台只能沿着升降柱上下平动；第三电动推杆的数量为个，第三电动推杆一端分别连接在底板上，第三电动推杆另一端分别连接在升降台上，第三电动推杆同步伸缩运作，控制升降台距离底板的高度。

优选的，护乔割灌机构包括第二螺栓、底座、第六电动推杆、大臂、第七电动推杆、第三螺栓、小臂、第二电机、第一小齿轮、第一支承轴承、第三电机、安装架、第四电机、第一小夹臂、第一齿轮、第二小夹臂、第二齿轮、木工锯片和第二小齿轮；大臂一端通过第二螺栓连接在底座上，大臂另一端通过第三螺栓连接在小臂的上端；第六电动推杆一端连接在底座上，第六电动推杆另一端连接在大臂上，第六电动推杆的伸缩可控制大臂绕第二螺栓转动；第七电动推杆一端连接在大臂上，第七电动推杆另一端连接在小臂上，第七电动推杆的伸缩可控制小臂绕第三螺栓转动；第二电机固定安装在小臂的下端，第一小齿轮固定连接在第二电机的输出轴末端；第一支承轴承上端面与小臂下端面固定连接，第一支承轴承下端面与安装架上端面固定连接，第一支承轴承上端面设有外齿，外齿与第一小齿轮啮合；第三电机固定安装在安装架上，第三电机输出轴末端与木工锯片固定连接；第一齿轮和第二齿轮通过螺钉安装在安装架上，第一齿轮和第二齿轮相互啮合；第一小夹臂焊接在第一齿轮的上端面，第二小夹臂焊接在第二齿轮的上端面；第四电机固定安装在安装架上，第四电机输出轴末端与第二小齿轮固定连接，第二小齿轮与第二齿轮啮合。

优选的，转运机构包括前支架、滑轨、第八电动推杆、第一小转运夹臂、第九电动推杆、第一大转运夹臂、后支架、滑轨移动块、电动缸、夹臂安装架、第十电动推杆、第二大转运夹臂、第十一电动推杆、第二小转运夹臂和滑轨轴；滑轨前部用前支架支撑固定，滑轨后部用后支架支撑固定，前支架的高度小于后支架的高度；滑轨轴通过滑轨两端的固定装置固定在滑轨上；滑轨移动块穿过滑轨轴，滑轨移动块下端面与滑轨上端面抵接接触，滑轨移动块可沿滑轨轴上下移动；电动缸固定安装在后支架上，电动缸的推杆端与滑轨移动块连接；夹臂安装架固定安装在滑轨移动块上，第一小转运夹臂通过轴转动配合连接在夹臂安装架一侧，第八电动推杆一端安装在第一小转运夹臂上，第八电动推杆另一端安装在夹臂安装架上；第一大转运夹臂通过轴转动配合连接在夹臂安装架一侧，第九电动推杆一端安装在第一大转运夹臂上，第九电动推杆另一端安装在夹臂安装架上；第二小转运夹臂通过轴转动配合连接在夹臂安装架另一侧，第十一电动推杆一端安装在第二小转运夹臂上，第十一电动推杆另一端安装在夹臂安装架上；第二大转运夹臂通过轴转动配合连接在夹臂安装架另一侧，第十电动推杆一端安装在第二大转运夹臂上，第十电动推杆另一端安装在夹臂安装架上。

优选的，抱紧机构包括打捆底板、小打捆夹紧臂、打捆机安装底板、第四电机、第十二电动推杆、打捆机旋转板、第十三电动推杆、第十四电动推杆、打捆机支架、曲面板、第一安装轴、第十五电动推杆、大打捆夹紧臂、第二安装轴、第二支撑轴承和第三小齿轮；打捆底板位于打捆机支架前侧下端，打捆底板与打捆机支架固定连接；曲面板焊接打捆机支架前侧，小打捆夹紧臂通过第二安装轴转动配合连接在曲面板上，第十四电动推杆一端连接在小打捆夹紧臂上，第十四电动推杆另一端连接在打捆机支架上；大打捆夹紧臂通过第一安装轴转动配合连接在曲面板上，第十五电动推杆一端连接在大打捆夹紧臂上，第十五电动推杆另一端连接在打捆机支架上；打捆机支架通过第二安装轴与打捆机旋转板连接，打捆机支架与旋转板转动配合连接，第十二电动推杆和第十三电动推杆的左右对称安装，第十二电动推杆和第十三电动推杆一端分别与打捆机支架连接，第十二电动推杆和第十三电动推杆另一端分别与打捆机旋转板连接；第二支撑轴承下端面与打捆机旋转板固定连接，第二支撑轴承上端面与打捆机安装底板固定连接，第二支撑轴承上端面设有外齿；第四电机固定安装在打捆机安装底板上，第四电机输出轴末端与第三小齿轮固定连接，第三小齿轮与外齿啮合。

优选的，穿丝打捆机构包括右穿丝臂、右固定穿丝臂、第十六电动推杆、第十七电动推杆、左固定穿丝臂、左穿丝臂、第十八电动推杆、线夹、绕丝夹、第五电机、第六电机、第一链条、丝盘、第一送丝轮结构、第二链条、第二送丝轮结构、导丝板、断线刀、打捆承载安装板和第十九电动推杆；右固定穿丝臂一端固定安装在打捆承载安装板上，右固定穿丝臂另一端通过螺栓与右穿丝臂转动配合连接；左固定穿丝臂一端固定安装在打捆承载安装板上，左固定穿丝臂另一端通过螺栓与左穿丝臂转动配合连接；第十九电动推杆一端与右穿丝臂连接，第十九电动推杆另一端与打捆承载安装板连接；第十八电动推杆一端与左穿丝臂连接，第十八电动推杆另一端与打捆承载安装板连接；断线刀上端安装有合金刀片，断线刀中部与打捆承载安装版活动连接，断线刀下端与第十六电动推杆连接；第十六电动推杆一端安装在打捆承载安装板上，第十六电动推杆另一端安装在断线刀的下端；第十七电动推杆一端安装在打捆承载安装板上，第十七电动推杆另一端安装在线夹中的夹板上；第五电机的输出轴末端与绕线夹固定连接，第五电机固定安装在打捆承载安装板上；第六电机、第一送丝轮结构和第二送丝轮结构均分别固定安装在打捆承载安装板上，第六电机与第一送丝轮结构通过第一链条连接传动，第一送丝轮结构和第二送丝轮结构通过第二链条连接传动；导丝板焊接在打捆承载安装板上，且导丝板前端面与断线刀后刀面贴合。

本发明具备以下有益效果：

一、该避乔割灌收集打捆智能装置，提供了一种基于智能化切割灌木的新思路。

二、该避乔割灌收集打捆智能装置，与林业特种车配套代替人在环境复杂的丛林进行切割灌木作业，以实现其高效割灌平茬，规划避让乔木路径、随动拾取收集灌条、捆扎并行转运等主要功能。

三、该避乔割灌收集打捆智能装置，既能提升割灌速度和割后灌条平整度，又有效地减少人工作业量，改善工作条件，并提高生产效率且减少对环境的破坏，使得智能化灌木切割装置具有较大的市场潜力和应用价值。

四、该避乔割灌收集打捆智能装置，各部分结构拥有不同功能，通过协调控制，可完成灌木的收拢、切割、转运、抱紧压实、穿丝打捆和自动卸载的功能。

五、该避乔割灌收集打捆智能装置，在实际使用过程中，底盘后部与林业特种车（未画出）前部固定连接，林业特种车为底盘前后运行提供动力；左右工作区的收拢切割工作同时进行，当切割完成后，由转运机构将灌木转运到抱紧机构中，再通过穿丝打捆机构将抱紧机构夹紧压实的灌木用铁丝捆扎，进而实现了灌木切割装置的智能化。

附图说明

图1 是本发明整体结构示意图；

图2 是本发明整体结构正视图；

图3 是本发明整体结构左视图；

图4 是本发明中底盘结构的整体结构示意图；

图5 是本发明中切割机构的整体结构示意图；

图6 是本发明中切割机构的正视图；

图7 是本发明中切割机构的左视图；

图8 是本发明中护乔割灌机构的整体结构示意图；

图9 是本发明中转运机构的整体结构示意图；

图10是本发明中抱紧机构的整体结构示意图；

图11是本发明中抱紧机构正视图；

图12是本发明中抱紧机构的左视图；

图13是本发明中穿丝打捆机构的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图13，一种避乔割灌收集打捆智能装置，包括底盘1、切割机构2、护乔割灌机构3、转运机构4、抱紧机构5和穿丝打捆机构6。

其中，上述的切割机构2位于底盘1前端，切割机构2固定安装在底盘1上；护乔割灌机构3位于底盘1前侧，护乔割灌机构3固定安装在切割机构2上方；转运机构4位于底盘1中部，转运机构4固定安装在底盘1上；抱紧机构5的数量为共2个，抱紧机构5分别位于底盘1左右两侧，且抱紧机构5固定安装在底盘1后侧；穿丝打捆机构6的数量为4个，穿丝打捆机构6分别固定安装在抱紧机构5的上部和下部，且每个抱紧机构5的上部和下部各一个穿丝打捆机构6，进而各部分机构通过协调控制，可完成灌木的收拢、切割、转运、抱紧压实、穿丝打捆和自动卸载的功能。

上述底盘1包括轮轴组合件101和底盘机架102，底盘机架102的前部与轮轴组合件101通过螺栓固定连接，形成一个悬挂机构；在实际使用过程中，底盘机架102后部与林业特种车（未画出）前部固定连接，林业特种车为底盘1前后运行提供动力。

上述切割机构2包括第一电机201、右刀架臂202、左夹抱臂203、螺柱204、第一电动推杆205、左收拢臂206、行星齿刀207、左刀架臂208、第一电动滑轨209、第二电动推杆210、升降台211、底板212、第三电动推杆213、升降柱214、第一螺栓215、第四电动推杆216、第二电动滑轨217、右夹抱臂218、右收拢臂 219和第五电动推杆220；右刀架臂202上端面固定安装有两个第一电机201，右刀架臂202下端面安装有两个行星齿刀207，行星齿刀207固定安装在第一电机201的输出轴末端；左刀架臂208上端面安装有两个第一电机201，左刀架臂208下端面安装有两个行星齿刀207，行星齿刀207固定安装在第一电机201的输出轴末端；右刀架臂202和左刀架臂208的一端通过螺柱204连接在升降台211上，右刀架臂202和左刀架臂208可绕螺柱204进行转动；第五电动推杆220一端与升降台211连接，第五电动推杆220另一端与右刀架臂202连接，第五电动推杆220的伸缩可控制右刀架臂202绕螺柱204转动，且最大转角为75度；第二电动推杆210一端与升降台211连接，第二电动推杆210另一端与左刀架臂208连接，第二电动推杆210的伸缩可控制左刀架臂208绕螺柱204转动，且最大转角为75度；第一电动滑轨209和第二电动滑轨217固定安装在升降台211上，且第一电动滑轨209和第二电动滑轨217关于升降台211左右对称；左收拢臂206安装在第一电动滑轨209上的直线滑动器上，左收拢臂206的轴向与第一电动滑轨209运行方向垂直，左收拢臂206可在第一电动滑轨209上来回直线运动；右收拢臂219安装在第二电动滑轨217上的直线滑动器上，右收拢臂219的轴向与第二电动滑轨217运行方向垂直，右收拢臂219可在第二电动滑轨217上来回直线运动；左夹抱臂203和右夹抱臂218通过第一螺栓215连接在升降台211上，左夹抱臂203和右夹抱臂218能够绕第一螺栓215转动；第一电动推杆205一端固定在升降台211上，第一电动推杆205另一端与左夹抱臂203上的滑动轴连接，第一电动推杆205收缩时可带动左夹抱臂203逆时针方向旋转45度，第一电动推杆205伸张时，左夹抱臂203归位到平行于前进方向位置；第四电动推杆216一端固定在升降台211上，第四电动推杆216另一端与右夹抱臂218上的滑动轴连接，第四电动推杆216收缩时可带动右夹抱臂218逆时针方向旋转45度，第四电动推杆216伸张时，右夹抱臂218归位到平行于前进方向位置；升降柱214固定安装在底板212上，升降柱214的数量为4个，升降柱214前后左右对称，且升降柱214穿过升降台211上的对应的升降孔，使升降台211只能沿着升降柱214上下平动；第三电动推杆213的数量为4个，第三电动推杆213一端分别连接在底板212上，第三电动推杆213另一端分别连接在升降台211上，第三电动推杆213同步伸缩运作，控制升降台211距离底板212的高度。

即：切割机构2的工作就是完成灌木的收拢和切割，具体实施方式是是通过切割机构2的两套收拢结构将前方的灌木一分为二，分为左右连个工作区，然后分别进行切割；两套收拢结构分别是由左收拢臂206和右夹抱臂218组成的左收拢结构和由右收拢臂219和左夹抱臂203组成的右收拢结构。第一电动滑轨209带动安装在其上的左收拢臂206向中部移动，同时第四电动推杆216收缩，从而带动右夹抱臂218顺时针旋转一定角度，由左收拢臂206和右夹抱臂218共同作用，将前进方向上的一部分灌木压弯收拢到左刀架臂208前。安装在左刀架臂208上的两台第一电机201带动行星齿刀207高速旋转，第二电动推杆210伸长推动左刀架臂208绕螺柱204转动，施加给行星齿刀207一个进给力，从而完成左侧工作区收拢灌木的切割。第二电动滑轨217带动安装在其上的右收拢臂219向中部移动，同时，第一电动推杆205收缩，从而带动左夹抱臂203顺时针旋转一定角度，由右收拢臂219和左夹抱臂203共同作用，将前进方向上的一部分灌木压弯收拢到右刀架臂202前。安装在右刀架臂202上的两台第一电机201带动行星齿刀207高速旋转，第五电动推杆220伸长推动右刀架臂202绕螺柱204转动，施加给行星齿刀207一个进给力，从而完成右侧工作区收拢灌木的切割。四个第三电动推杆213一端连接在底板212上，另一端连接在升降台211上，同步伸缩运作，控制升降台211距离底板212的高度，也就是可调节行星齿刀207刀面离地高度，从而调节灌木留茬高度。左右工作区的收拢切割工作同时进行，当切割完成后，由转运机构4将灌木转运到抱紧机构5中。

上述护乔割灌机构3包括第二螺栓301、底座302、第六电动推杆303、大臂304、第七电动推杆305、第三螺栓306、小臂307、第二电机308、第一小齿轮309、第一支承轴承310、第三电机311、安装架3122、第四电机313、第一小夹臂314、第一齿轮315、第二小夹臂316、第二齿轮317、木工锯片318和第二小齿轮319；大臂304一端通过第二螺栓301连接在底座302上，大臂304另一端通过第三螺栓306连接在小臂307的上端；第六电动推杆303一端连接在底座302上，第六电动推杆303另一端连接在大臂304上，第六电动推杆303的伸缩可控制大臂304绕第二螺栓301转动；第七电动推杆305一端连接在大臂304上，第七电动推杆305另一端连接在小臂307上，第七电动推杆305的伸缩可控制小臂307绕第三螺栓306转动；第二电机308固定安装在小臂307的下端，第一小齿轮309固定连接在第二电机308的输出轴末端；第一支承轴承310上端面与小臂307下端面固定连接，第一支承轴承310下端面与安装架312上端面固定连接，第一支承轴承310上端面设有外齿，外齿与第一小齿轮309啮合；第三电机311固定安装在安装架312上，第三电机311输出轴末端与木工锯片318固定连接；第一齿轮315和第二齿轮317通过螺钉安装在安装架312上，第一齿轮315和第二齿轮317相互啮合；第一小夹臂314焊接在第一齿轮315的上端面，第二小夹臂316焊接在第二齿轮317的上端面；第四电机313固定安装在安装架312上，第四电机313输出轴末端与第二小齿轮319固定连接，第二小齿轮319与第二齿轮317啮合。

即：护乔割灌机构3的工作就是先用小夹臂夹住乔木，作用是保护乔木不被切割，然后将乔木周围的灌木进行切割。具体实施方式是第四电机313带动第一小齿轮309转动一定角度，第一小齿轮309带动与其啮合的第二齿轮317，第二齿轮317又与第一齿轮315啮合，第一齿轮315和第二齿轮317转动带动其上的第一小夹臂314和第二小夹臂316转动，从而两个小夹臂完成“张开”动作；当电机倒转时，第一小夹臂314和第二小夹臂316完成“夹紧”动作。第三电机311带动木工锯片318高速旋转，用于切割灌木。第二电机308带动第一小齿轮309转动，第一小齿轮309带动与其啮合的第一支承轴承310下端转动，第一支撑轴承310下端转动带动其下安装的结构绕小臂307转动。运作时，第六电动推杆303的伸张和第七电动推杆305的收缩，将小臂307下的结构送到乔木附近，然后，第一小夹臂314和第二小夹臂316夹紧乔木，第二电机308转动一定圈数，木工锯片318切割乔左边（整机行进方向）的灌木；第二电机308倒转一定圈数，木工锯片318切割乔右边（整机行进方向）的灌木，然后归位。切割完成后，第一小夹臂314和第二小夹臂316张开，第六电动推杆303的收缩和第七电动推杆305的伸张，所有结构归位。

上述转运机构4包括前支架401、滑轨402、第八电动推杆403、第一小转运夹臂404、第九电动推杆405、第一大转运夹臂406、后支架407、滑轨移动块408、电动缸409、夹臂安装架410、第十电动推杆411、第二大转运夹臂412、第十一电动推杆413、第二小转运夹臂414和滑轨轴415；滑轨402前部用前支架401支撑固定，滑轨402后部用后支架407支撑固定，前支架401的高度小于后支架407的高度；滑轨轴415通过滑轨402两端的固定装置固定在滑轨402上；滑轨移动块408穿过滑轨轴415，滑轨移动块408下端面与滑轨402上端面抵接接触，滑轨移动块408可沿滑轨轴415上下移动；电动缸409固定安装在后支架407上，电动缸409的推杆端与滑轨移动块408连接；夹臂安装架410固定安装在滑轨移动块408上，第一小转运夹臂404通过轴转动配合连接在夹臂安装架410一侧，第八电动推杆403一端安装在第一小转运夹臂404上，第八电动推杆403另一端安装在夹臂安装架410上；第一大转运夹臂406通过轴转动配合连接在夹臂安装架410一侧，第九电动推杆405一端安装在第一大转运夹臂406上，第九电动推杆405另一端安装在夹臂安装架410上；第二小转运夹臂414通过轴转动配合连接在夹臂安装架410另一侧，第十一电动推杆413一端安装在第二小转运夹臂414上，第十一电动推杆413另一端安装在夹臂安装架410上；第二大转运夹臂412通过轴转动配合连接在夹臂安装架410另一侧，第十电动推杆411一端安装在第二大转运夹臂412上，第十电动推杆411另一端安装在夹臂安装架410上。

即：转运机构4的工作就是将切割后的灌木从切割机构2上运送到抱紧机构5内。具体实施方式是第一小转运夹臂404和第一大转运夹臂406组成一个转运夹抱臂，第八电动推杆403和第九电动推杆405的伸缩分别控制第一小转运夹臂404和第一大转运夹臂406绕连接轴转动，使转运夹抱臂可以实现“夹紧”和“松开”的动作，当第八电动推杆403和第九电动推杆405都伸张时，完成“夹紧”的动作，当第八电动推杆403和第九电动推杆405收缩时，完成“松开”的动作。第二小转运夹臂414和第二大转运夹臂412组成另一个转运夹抱臂，第十一电动推杆413和第十电动推杆411的伸缩分别控制第二小转运夹臂414和第二大转运夹臂412绕连接轴转动，使转运夹抱臂可以实现“夹紧”和“松开”的动作，当第十一电动推杆413和第十电动推杆411都伸张时，完成“夹紧”的动作，当第十一电动推杆413和第十电动推杆411收缩时，完成“松开”的动作。当切割机2完成切割工作时，电动缸409伸张，推动滑轨移动块408以及其上的转运夹臂沿滑轨轴415运动到滑轨402下端，左右两个转运夹抱臂松开，然后将切割后的灌木夹住，转运夹抱臂夹紧；然后电动缸409收缩，拉动夹住的灌木到抱紧机构5的位置，然后转运夹抱臂松开，灌木顺利落入抱紧机构5中，转运完成。

上述抱紧机构5包括打捆底板501、小打捆夹紧臂502、打捆机安装底板503、第四电机504、第十二电动推杆505、打捆机旋转板506、第十三电动推杆507、第十四电动推杆508、打捆机支架509、曲面板510、第一安装轴511、第十五电动推杆512、大打捆夹紧臂513、第二安装轴514、第二支撑轴承515和第三小齿轮516；打捆底板501位于打捆机支架509前侧下端，打捆底板501与打捆机支架509固定连接；曲面板510焊接打捆机支架509前侧，小打捆夹紧臂502通过第二安装轴514转动配合连接在曲面板510上，第十四电动推杆508一端连接在小打捆夹紧臂502上，第十四电动推杆508另一端连接在打捆机支架509上；大打捆夹紧臂513通过第一安装轴511转动配合连接在曲面板510上，第十五电动推杆512一端连接在大打捆夹紧臂513上，第十五电动推杆512另一端连接在打捆机支架509上；打捆机支架509通过第二安装轴514与打捆机旋转板506连接，打捆机支架509与旋转板506转动配合连接，第十二电动推杆505和第十三电动推杆507的左右对称安装，第十二电动推杆505和第十三电动推杆507一端分别与打捆机支架509连接，第十二电动推杆505和第十三电动推杆507另一端分别与打捆机旋转板506连接；第二支撑轴承515下端面与打捆机旋转板506固定连接，第二支撑轴承515上端面与打捆机安装底板503固定连接，第二支撑轴承515上端面设有外齿；第四电机504固定安装在打捆机安装底板503上，第四电机504输出轴末端与第三小齿轮516固定连接，第三小齿轮516与外齿啮合。

即：抱紧机构5的工作就是将转运机构4的运来的灌木夹紧压实，再经穿丝打捆机构6打捆，再将成捆的灌木卸载。具体实施方式是转运机构4将切割后的灌木送到打捆底板501上，然后第十四电动推杆508和第十五电动推杆512伸张，小打捆夹紧臂502和大打捆夹紧臂513共同作用夹紧灌木，当达到一定重量时，上下两个穿丝打捆机构6将灌木上下捆扎。捆扎完毕，第四电机504带动其上的第三小齿轮516转动，第三小齿轮516带动与其啮合的第二支承轴承515下部转动，第二支承轴承515下部带动其上的打捆机旋转板506转动90度，然后第十二电动推杆505和第十三电动推杆507共同伸张，将捆扎的灌木推下打捆底板501，完成卸载。

上述穿丝打捆机构6包括右穿丝臂601、右固定穿丝臂602、第十六电动推杆603、第十七电动推杆604、左固定穿丝臂605、左穿丝臂606、第十八电动推杆607、线夹608、绕丝夹609、第五电机610、第六电机611、第一链条612、丝盘613、第一送丝轮结构614、第二链条615、第二送丝轮结构616、导丝板617、断线刀618、打捆承载安装板619和第十九电动推杆620；右固定穿丝臂602一端固定安装在打捆承载安装板619上，右固定穿丝臂602另一端通过螺栓与右穿丝臂601转动配合连接；左固定穿丝臂605一端固定安装在打捆承载安装板619上，左固定穿丝臂605另一端通过螺栓与左穿丝臂606转动配合连接；第十九电动推杆620一端与右穿丝臂601连接，第十九电动推杆620另一端与打捆承载安装板619连接；第十八电动推杆607一端与左穿丝臂606连接，第十八电动推杆607另一端与打捆承载安装板619连接；断线刀618上端安装有合金刀片，断线刀618中部与打捆承载安装版619活动连接，断线刀618下端与第十六电动推杆603连接；第十六电动推杆603一端安装在打捆承载安装板619上，第十六电动推杆603另一端安装在断线刀618的下端；第十七电动推杆604一端安装在打捆承载安装板619上，第十七电动推杆604另一端安装在线夹608中的夹板上；第五电机610的输出轴末端与绕线夹609固定连接，第五电机610固定安装在打捆承载安装板619上；第六电机611、第一送丝轮结构614和第二送丝轮结构616均分别固定安装在打捆承载安装板619上，第六电机611与第一送丝轮结构614通过第一链条612连接传动，第一送丝轮结构614和第二送丝轮结构616通过第二链条615连接传动；导丝板617焊接在打捆承载安装板619上，且导丝板617前端面与断线刀618后刀面贴合。

即：穿丝打捆机构6的工作就是将抱紧机构5夹紧压实的灌木用铁丝捆扎。具体的工作方式通过穿丝、夹紧丝头、绕丝打捆和断线的工作过程。第十八电动推杆607和第十九电动推杆620伸张，右穿丝臂601和左穿丝臂606收拢对接；线盘613上的铁丝穿过第一送丝轮结构614和第二送丝轮结构616，第六电机611通过链条带动两个送丝轮结构转动，在送丝轮机构中的两个橡胶轮旋转摩擦的作用下，铁丝头穿过导丝板617，然后依次通过绕丝夹609、左固定穿丝臂605、左穿丝臂606、右固定穿丝臂602和右穿丝臂601，进入线夹608；第十七电动推杆604收缩，线夹608将丝头夹住；第五电机610带动绕丝夹609，绕丝夹609夹住两个交叉的铁丝旋转，将铁丝拧紧，拧紧后，断线刀618切断铁丝，线夹608松开丝头；第十八电动推杆607和第十九电动推杆620收缩，右穿丝臂601和左穿丝臂606打开，打捆完成。

工作原理：使用时，首先，底盘机架102后部与林业特种车前部固定连接，进而林业特种车为底盘1前后运行提供动力，在移动过程中，通过切割机构2的两套收拢结构将前方的灌木一分为二，分为左右连个工作区，然后分别进行切割；两套收拢结构分别是由左收拢臂206和右夹抱臂218组成的左收拢结构和由右收拢臂219和左夹抱臂203组成的右收拢结构。第一电动滑轨209带动安装在其上的左收拢臂206向中部移动，同时第四电动推杆216收缩，从而带动右夹抱臂218顺时针旋转一定角度，由左收拢臂206和右夹抱臂218共同作用，将前进方向上的一部分灌木压弯收拢到左刀架臂208前。安装在左刀架臂208上的两台第一电机201带动行星齿刀207高速旋转，第二电动推杆210伸长推动左刀架臂208绕螺柱204转动，施加给行星齿刀207一个进给力，从而完成左侧工作区收拢灌木的切割。第二电动滑轨217带动安装在其上的右收拢臂219向中部移动，同时，第一电动推杆205收缩，从而带动左夹抱臂203顺时针旋转一定角度，由右收拢臂219和左夹抱臂203共同作用，将前进方向上的一部分灌木压弯收拢到右刀架臂202前。安装在右刀架臂202上的两台第一电机201带动行星齿刀207高速旋转，第五电动推杆220伸长推动右刀架臂202绕螺柱204转动，施加给行星齿刀207一个进给力，从而完成右侧工作区收拢灌木的切割。四个第三电动推杆213一端连接在底板212上，另一端连接在升降台211上，同步伸缩运作，控制升降台211距离底板212的高度，也就是可调节行星齿刀207刀面离地高度，从而调节灌木留茬高度。左右工作区的收拢切割工作同时进行；切割过程中，第四电机313带动第一小齿轮309转动一定角度，第一小齿轮309带动与其啮合的第二齿轮317，第二齿轮317又与第一齿轮315啮合，第一齿轮315和第二齿轮317转动带动其上的第一小夹臂314和第二小夹臂316转动，从而两个小夹臂完成“张开”动作；当电机倒转时，第一小夹臂314和第二小夹臂316完成“夹紧”动作。第三电机311带动木工锯片318高速旋转，用于切割灌木。第二电机308带动第一小齿轮309转动，第一小齿轮309带动与其啮合的第一支承轴承310下端转动，第一支撑轴承310下端转动带动其下安装的结构绕小臂307转动。运作时，第六电动推杆303的伸张和第七电动推杆305的收缩，将小臂307下的结构送到乔木附近，然后，第一小夹臂314和第二小夹臂316夹紧乔木，第二电机308转动一定圈数，木工锯片318切割乔左边（整机行进方向）的灌木；第二电机308倒转一定圈数，木工锯片318切割乔右边（整机行进方向）的灌木，然后归位。切割完成后，第一小夹臂314和第二小夹臂316张开，第六电动推杆303的收缩和第七电动推杆305的伸张，所有结构归位；然后，第一小转运夹臂404和第一大转运夹臂406组成一个转运夹抱臂，第八电动推杆403和第九电动推杆405的伸缩分别控制第一小转运夹臂404和第一大转运夹臂406绕连接轴转动，使转运夹抱臂可以实现“夹紧”和“松开”的动作，当第八电动推杆403和第九电动推杆405都伸张时，完成“夹紧”的动作，当第八电动推杆403和第九电动推杆405收缩时，完成“松开”的动作。第二小转运夹臂414和第二大转运夹臂412组成另一个转运夹抱臂，第十一电动推杆413和第十电动推杆411的伸缩分别控制第二小转运夹臂414和第二大转运夹臂412绕连接轴转动，使转运夹抱臂可以实现“夹紧”和“松开”的动作，当第十一电动推杆413和第十电动推杆411都伸张时，完成“夹紧”的动作，当第十一电动推杆413和第十电动推杆411收缩时，完成“松开”的动作。当切割机2完成切割工作时，电动缸409伸张，推动滑轨移动块408以及其上的转运夹臂沿滑轨轴415运动到滑轨402下端，左右两个转运夹抱臂松开，然后将切割后的灌木夹住，转运夹抱臂夹紧；然后电动缸409收缩，拉动夹住的灌木到抱紧机构5的位置，然后转运夹抱臂松开，灌木顺利落入抱紧机构5中，转运完成。最后，转运机构4将切割后的灌木送到打捆底板501上，然后第十四电动推杆508和第十五电动推杆512伸张，小打捆夹紧臂502和大打捆夹紧臂513共同作用夹紧灌木；当达到一定重量时，第十八电动推杆607和第十九电动推杆620伸张，右穿丝臂601和左穿丝臂606收拢对接；线盘613上的铁丝穿过第一送丝轮结构614和第二送丝轮结构616，第六电机611通过链条带动两个送丝轮结构转动，在送丝轮机构中的两个橡胶轮旋转摩擦的作用下，铁丝头穿过导丝板617，然后依次通过绕丝夹609、左固定穿丝臂605、左穿丝臂606、右固定穿丝臂602和右穿丝臂601，进入线夹608；第十七电动推杆604收缩，线夹608将丝头夹住；第五电机610带动绕丝夹609，绕丝夹609夹住两个交叉的铁丝旋转，将铁丝拧紧，拧紧后，断线刀618切断铁丝，线夹608松开丝头；第十八电动推杆607和第十九电动推杆620收缩，右穿丝臂601和左穿丝臂606打开，打捆完成。待捆扎完毕，第四电机504带动其上的第三小齿轮516转动，第三小齿轮516带动与其啮合的第二支承轴承515下部转动，第二支承轴承515下部带动其上的打捆机旋转板506转动90度，然后第十二电动推杆505和第十三电动推杆507共同伸张，将捆扎的灌木推下打捆底板501，完成卸载。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本发明的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。