一种基于立体视觉和波束形成的移动声源的三维定位方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉和波束形成的移动声源的三维定位方法，将立体相机拾取的环境深度图像导入计算机；在计算机中将得到的环境深度图像通过图像分割技术将被测的运行机构从运行环境中提取出来，获得运行机构深度图像；通过空间匹配将运行机构深度图像转化为声阵列空间坐标系下的空间三维点云，将这些点作为波束形成的声压重建点，并在这些点上重建运行机构表面的声场，将最大声场输出所对应的声压重建点作为声源的三维定位结果。本发明通过引入立体视觉技术可以获得运行机构的三维表面，并结合波束形成实现在该面上进行声场重建，使得本发明无需对声源所在深度进行测量或假设。