一种大时滞非线性系统的多率采样控制方法、系统及应用

摘要

本发明属于非线性系统的采样控制技术领域，公开了一种大时滞非线性系统的多率采样控制方法、系统及应用。本发明通过推广加幂积分器方法，在无延迟情况下为每个子系统设计光滑的连续时间虚拟控制器以及相应的Lyapunov函数；通过Lyapunov匹配准则求解能够在采样时刻保持连续控制系统性能的大时滞非线性系统的多率采样控制器；通过离散时间预测器求解系统的预测状态并带入无延迟情况下的大时滞非线性系统的多率采样控制律。本发明在每个采样区间上保持了采样系统和连续系统相同能量衰减速度，在采样周期不变情况下通过增加实际的控制输入提高系统稳定性，有效地增大系统可允许采样周期；离散时间预测器不需要计算系统状态的精确预测值。