一种适应复杂环境的家庭服务机器人智能导航算法

摘要

本发明公开了一种适应复杂环境的家庭服务机器人智能导航算法，融合多传感器信息，对机器人的工作环境进行实时重构，有效的增强了系统的鲁棒性，实现机器人在陌生环境中全时段、全天候的导航定位，本发明通过建立评价模型，选出了最适用的局部路径规划算法，并且结合高度信息对局部路径规划算法进行优化，从而解决了由于机器人无法感知地图上的高度信息，无法对当前行进路线是否存在障碍物进行准确判断的问题，本发明优化了传统蚁群算法，解决了家庭服务机器人在拥有多个必经工作点时的路径规划问题，同时，使算法具有更快的收敛速度，明显提高算法的性能。