清洁机器人的路径规划方法、装置、清洁机器人及介质

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了清洁机器人的路径规划方法、装置、清洁机器人及存储介质，用于提高单次清洁面积，提高清洁效率。方法包括：获取待清洁区域，以及清洁机器人的当前位置；判断清洁机器人的当前位置是否落入待清洁区域内；若是，则将清洁机器人的当前位置确定为目标清洁起点；若否，则根据待清洁区域和清洁机器人的当前位置的相对方位关系确定多个候选清洁起点，根据清洁机器人的当前位置与候选清洁起点的导航距离，选择对应最短导航距离的候选清洁起点作为目标清洁起点，其中，多个候选清洁起点位于待清洁区域的边界上；获取目标清扫主方向，并根据目标清扫主方向和目标清洁起点进行路径规划，得到待清洁区域的规划路径。