一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人驾培车辆的紧急避障方法及系统，确定预设范围中静态障碍物的中心点坐标并生成线性围栏，构建线性围栏的方程模型；根据接收的差分GPS定位信息和无人驾培车辆垂直投影的最小外切矩形的边长，构建无人驾培车辆的轮廓方程模型；接收其他无人驾培车辆发出的车辆ID、差分GPS定位信息及轮廓方程模型；根据静态障碍物的中心点坐标、本车的差分GPS定位信息以及其他无人驾培车辆的差分GPS定位信息，筛选对应的静态障碍物和其他无人驾培车辆进行联合求解，若联合求解的结果为有解，则控制无人驾培车辆刹车以实现紧急避障。本发明显著减少无人驾培运营的智能化投入成本，同时保证紧急避障实现的可行性。