一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆

摘要

本发明实施例公开了一种车辆避障方法、车辆避障装置、车辆避障系统和车辆，车辆避障方法包括根据车辆的预设行进路线和障碍物位置信息确定车辆的绕行方向；根据车辆的最小转弯半径、障碍物在绕行方向上的延伸宽度、车辆的车身宽度、车辆与障碍物之间的安全距离以及预设行进路线确定车辆的绕行起点、绕行转折点和绕行终点；控制车辆在绕行起点和绕行转折点之间沿第一时针方向以最大转向角绕行，在绕行转折点和绕行终点之间沿第二时针方向以最大转向角绕行，避开障碍物。采用上述车辆避障方法可以得到较短的车辆绕行轨迹，且车辆仅需以最大转向角转向行进即可绕开障碍物，保证车辆避障方法简单，无需在行进过程中调整转向角，提高车辆避障效率。