一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法，所述的控制系统包括数据采集模块、控制模块和上位机；所述的控制模块通过数据线分别与数据采集模块、履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块和驱动模块连接，控制模块通过电力载波线与上位机连接；所述的数据采集模块包括摄像头、惯性导航平台、陀螺仪和压力传感器；所述的控制模块安装在密封控制舱内部，包括主控制器、故障保护协处理器、信息处理器和电力载波通信模块A。本发明可以在水中接近船体表面时自动靠近并进行吸附，同时在清洗过程中可以自主规划清洗路径，根据海流强度自主进行吸附力调整，解决了因操作员反应速度慢而导致机器人清洗不灵活的问题。