一种基于TOF相机深度图和点云图的避障处理方法及系统

摘要

一种基于TOF相机深度图和点云图的避障处理方法及系统，主要包括如：(1)获取TOF相机固定帧率下的相关数据，包括深度值图像、幅度值图像；(2)对步骤1中获取的深度数据进行处理，实现基于深度图的车宽区域划分；(3)由深度图转换到点云图，对点云图进行地面滤除操作；(4)对处理后的深度图与点云图进行避障判断，输出信号；本发明原理通俗，操作简单，可以实现对不同障碍物的识别并进行判断和处理，适合固定场景下的工程应用。