基于光流跟踪和点线特征匹配的双目视觉里程计设计方法

摘要

本发明涉及一种基于光流跟踪和点线特征匹配的双目视觉里程计设计方法，属于机器人定位与导航技术领域。依次包括以下步骤：接收双目相机输入的视觉图像；使用KLT光流法跟踪点特征，并进行点特征数据关联；提取线特征和计算线特征描述子，对所提取出的线特征进行断线合并操作；前后帧之间的点、线特征分别通过光流跟踪匹配以及描述子匹配的方式进行数据关联，求得重投影误差，估计当前帧位姿；判断当前帧是否为关键帧，如果是，则提取点特征并计算点特征的描述子；如果不是，则设定当前帧的参考关键帧；局部关键帧之间的点、线特征均通过描述子匹配的方式进行数据关联，求得重投影误差，再次优化位姿；局部关键帧位姿优化后，调整非关键帧位姿。