基于改进ORB算法的视觉里程计特征匹配方法

摘要

为了满足排爆机器人自主导航要求,利用视觉SLAM技术,为排爆机器人路径规划做准备.本文主要对用特征点法搭建的前端视觉里程计进行优化,将FAST角点法与Harris角点法进一步结合,同时引入SIFT算法关键点检测,然后与BRIEF描述子结合,用暴力匹配算法完成不同图像的匹配.通过仿真实验验证算法的可行性,为后续的路径规划奠定基础.