一种自主水下航行器编队的协同航路规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法及装置，该方法包括：获取AUV编队位置以及需要经过的所有航路点位置，将所述航路点构建为第一航路点集合；对第一航路点集合中的航路点进行近邻点分组，获得第二航路点集合；以及在第二航路点集合中搜索AUV编队最短航渡时间航路。此外，本发明还提供了基于最短距离以及最多剩余能量的自主水下航行器(AUV)编队的协同航路规划方法。本发明采用将航路点进行分组进行航路规划，可以大大降低航路规划的计算复杂度，便于工程实现。