一种受物理化学启发的多智能体集群控制方法

摘要

本发明属于多智能体集群控制技术领域，特别公开了一种受物理化学启发的多智能体集群控制方法，首先进行模型抽象；其次引入虚拟电子的概率密度分布函数来构筑势能泛函；然后通过求解非孤立质点系的拉格朗日方程得到集群控制律；最后引入耗散结构理论评估集群控制律是否具有将初始混乱的智能体群控制到一个稳定的有序结构的潜能，若控制律满足“耗散结构”理论的三个必要条件，则采用类似李雅普诺夫方法对所设计的控制律进行稳定性和收敛性分析，判断其是否能够使智能体群形成一个稳定的时间渐进的集群。本发明解决了传统社会力模型在集群控制律设计过程中需要构造复杂经验势场的问题，并且为集群控制稳定性和可达性提供完备的理论依据。