受非匹配干扰机器人的位置跟踪控制方法

摘要

本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种受非匹配干扰机器人的位置跟踪控制方法。本发明的控制方法，包括受非匹配干扰的机器人、非线性干扰观测器、自适应律模块、指数滑模控制器；其特征在于，包括如下步骤：a、将机器人受到的非匹配干扰d1及其导数定义为集中扰动D；b、设计非线性干扰观测器对机器人受到的集中扰动D进行估计，得到估计值c、采用自适应律对集中扰动的界γ进行估计，得到其估计值d、设计指数滑模控制器τ对机器人进行控制，使得对非匹配干扰抑制的同时实现机器人的实际位置对其期望位置的跟踪；本发明能够有效解决机器人非匹配干扰抑制和位置控制问题，显著提高机器人位置跟踪和抗干扰控制性能，提高系统的稳定性。