声明
1 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 机器人系统中干扰的抑制和补偿方法
1.3 基于干扰观测器的控制方法
1.4 论文的主要工作和创新点
2 受外源干扰非线性机器人系统的复合控制
2.1 引言
2.2 受外源干扰非线性MIMO机器人系统的数学模型
2.3 非线性MIMO机器人系统的复合控制
2.4 实验验证与结果分析
2.5 本章小结
3 受未知参数外源干扰的非线性机器人系统的复合控制
3.1 引言
3.2 受未知参数外源干扰非线性机器人系统的数学模型和问题描述
3.3 机器人系统的复合控制
3.4 仿真验证与结果分析
3.5 本章小结
4 受匹配和非匹配干扰机器人系统的位置跟踪控制
4.1 引言
4.2 含匹配和非匹配干扰的机器人系统的数学模型
4.3 基于自适应干扰观测器的指数滑模控制策略
4.4 仿真验证与结果分析
4.5 本章小结
5 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表论文及科研成果
致谢
西华大学;
