一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构

摘要

本发明公开一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢外骨骼助力机构，该机构主要包括了穿戴服、肩部气囊、肘部气囊、腕部气囊、可调节粘扣等。其中，穿戴服承载各部分元件，安装各个气囊；肩部气囊接触人体大臂内侧和肋骨外侧，在其充气膨胀后起到撑开大臂抬升大臂的作用；肘部气囊置于肘部外侧，在其充气膨胀后起到使肘关节弯曲的作用；腕部气囊置于腕部外侧，在其充气膨胀后起到使腕关节弯曲的作用；可调节粘扣可自由调节气囊与穿戴服之间的缝隙和松紧程度。该穿戴机构通过外部气源通入肩、肘、腕部气囊，气囊膨胀弯曲带动各个关节运动，从而达到上肢运动控制和运动助力。本发明将软体机器人技术和柔性外骨骼技术引入到上肢助力领域，具有舒适性好、成本低、人机相容性好等优点，整体结构紧凑，设计美观，穿戴方便且舒适。