一种基于非线性滑模的飞行器姿态稳定跟踪控制方法

摘要

本发明是关于一种基于非线性滑模的飞行器姿态稳定跟踪控制方法，属于飞行器过载控制技术领域。其采用陀螺仪测量飞行器偏航角信号，并与偏航角指令信号进行比较得到偏航角误差信号，同时构造非线性差分网络得到两路非线性差分信号，然后再进行非线性变换，得到两路非线性信号。再此基础之上，综合几类差分信号与非线性信号以及误差信号形成非线性滑模信号。由滑模信号进行非线性变换得到最终的偏航通道综合控制信号，输送给飞行器偏航舵系统，实现飞行器偏航角对给定信号的跟踪。该方法的优点在于采用滑模控制提高了系统的鲁棒性，同时也无需采用速率陀螺仪测量偏航角速率信号，因而降低了控制成本。