基于停止运动吸引域的对称无边轮模型运动行为调节方法

摘要

本发明提供了一种基于停止运动吸引域的对称无边轮模型运动行为调节方法，包括：基于对称无边轮模型的初始动能和斜面倾角，构造和描述对称无边轮模型的初始状态，并创建状态坐标系，状态坐标系所形成的区间即为吸引域区域；依据模型参数对最终稳定状态吸引域进行分类，在状态坐标系中构造并获得相应的吸引域区域；计算多种不同的吸引域区域间的边界；依据初始状态和吸引域区域共同计算获得对称无边轮模型的最终稳定状态；通过调节模型参数，使最终稳定状态符合期望。本发明基于对对称无边轮模型的停止运动吸引域的计算分析，构建出能够实现预期运动特征的完整的调节方法，为将无边轮模型用于指导真实机器人仿双足行走研究提供切实方案。