一种基于三角网格的激光点云特征点提取方法

摘要

一种基于三角网格的激光点云特征点提取方法，具体步骤为：1)采用Crust算法对激光点云进行三角剖分，得到初始的三角网格；2)对初始三角网格进行预处理，去除其中的错误连接；3)根据三角网格中共边三角形个数提取激光点云的边缘点；4)根据网格中各个顶点对应的三角形簇的面积关系获取激光点云中存在的空洞结构的边界点；5)通过相邻三角形夹角的大小检测出其中的尖锐点；6)将步骤3)、4)、5)中得到的激光点云边缘点、空洞结构边界点和尖锐点合并，形成激光点云的特征点集合。本发明基于三角网格间的拓扑关系，并针对激光点云所形成的不同结构分别给出了特征点的规则，并对激光点云进行特征点提取，借助所提取的特征点，可以更准确地描述点云特点。实验结果表明，相比于常规的固定邻域提取算法，基于三角网格的特征点提取算法得到的特征点更清楚地描述了目标轮廓，并可以获得更好的激光点云配准效果。