一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械

摘要

本发明提出了一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械，包括：获取进入到巡航状态的控制指令以及目标巡航速度V1；采集农用机械的实际速度V2；计算实际速度V2与目标巡航速度V1之间的速度差值ΔV；确定农用机械的实际加速度A；判断速度差值ΔV是否大于速度差阈值ΔV0，以及实际加速度A的大小是否小于加速度阈值A0；响应于速度差值ΔV大于速度差阈值ΔV0且实际加速度A的大小小于加速度阈值A0，以持续时间T输出第一控制信号S1，以使农用机械的加速度大于加速度阈值A0或在持续时间T之后的瞬时速度与目标巡航速度V1之间的速度差值小于速度差阈值ΔV0。本申请改善了现有农机巡航切换过程中存在的运动不平稳、速度慢等问题。