一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法

摘要

本发明涉及一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法，首先通过栅格法创建模型并进行各个参数的初始化，然后进行蚁群算法初始化，包括设置蚁群规模、信息素和启发信息等参数，蚁群进行搜索时依据概率选择公式，选择下一个搜索的位置，最后利用人工势场法进行全局搜索，利用蚁群算法进行局部搜索并更新信息素。本发明的一种基于势场改进蚁群算法的无人机最优路径搜索方法，与传统的人工势场法相比，克服了局部极值点的问题，准确性更高；与单一的蚁群算法相比，本发明在保证准确率的情况下，提高了搜索速度，因此在应对紧急交通路口的事故时可以进行快速响应，在保证无人机避障安全快速飞行的前提下，规划最优轨迹的准确率也能得到保证。