腿式机器人和腿式机器人的控制方法

摘要

本发明公开了腿式机器人和腿式机器人的控制方法。在本申请的一些实例中，移动机器人包括身躯、腿和控制系统。所述移动机器人针对每条腿包括耦合到所述身躯的电机，所述电机包括电机臂和弹簧接合点，所述电机配置为使所述电机臂和所述弹簧接合点旋转。所述移动机器人针对每条腿包括耦合到所述电机的所述弹簧接合点和所述腿的弹簧，其中所述腿包括接纳所述电机臂的轨道，所述腿耦合到所述弹簧，使得所述电机臂处于所述轨道内。所述控制系统例如借助于适当的编程配置为控制所述电机以使所述移动机器人移动。