位置推断系统、具有该位置推断系统的移动体以及计算机程序

摘要

提供自身推断系统，即使在地图的一部分没有反映现实环境的情况下也能够推断自身位置。本公开的位置推断系统(115)是移动体的位置推断系统，其与外界传感器连接而使用，该外界传感器反复扫描环境并在每次扫描时输出传感器数据，其中，该位置推断系统(115)具有：处理器(106)；第1存储器(104)，其存储预先准备的环境地图；以及第2存储器(107)，其存储使处理器进行动作的计算机程序。处理器执行以下内容：(A)第1位置推断处理，根据环境地图与传感器数据的对照结果而生成移动体的位置和姿势的第1推断值；(B)第2位置推断处理，一边利用传感器数据来生成周围的参照地图，一边根据参照地图与传感器数据的对照结果而生成移动体的位置和姿势的第2推断值；以及(C)选择第1推断值和第2推断值中的一方，将所选择的一方的推断值作为移动体的位置和姿势的所选择的推断值而输出。