位置推断系统和具有该位置推断系统的移动体

摘要

本公开的位置推断系统(115)具有：处理器(106)；以及存储器(107)，其存储使处理器(106)进行动作的计算机程序。处理器(106)执行以下内容：从外界传感器(102)取得扫描数据，根据扫描数据而制作参照地图；进行新取得的最新扫描数据与参照地图的匹配，由此推断参照地图上的位置和姿势，并将最新扫描数据追加到参照地图中而更新所述参照地图；从多次更新后的参照地图中删除包含最新扫描数据的一部分以外的部分而进行参照地图的复位；以及根据复位前的参照地图而更新环境地图。