三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人

摘要

本发明涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人，包括支架、回转机构、差速机构，差速机构的差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴经轴承座安装在侧板上，两俯仰轴之间设置偏转套，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，本关节结构紧凑，能实现偏转、俯仰、回转三种不同类型的运动，俯仰、偏转由两个电机一起驱动，输出力矩与关节自重的比值较大，同样的驱动力用更小的电机就能提供，能够有效减轻重量、缩小体积。