一种无人机集中式任务规划的中心无人机选择方法

摘要

本发明公开了一种无人机集中式任务规划的中心无人机选择方法，属于无人机技术领域。本发明包括以下步骤：S1：通过无人机群的数据采集模块向其每个无人机输入源数据；S2：无人机群中的每个无人机生成直接通信链路；S3：确定局部最优的获胜者及其间接通信链路；S4：利用间接通信链路找到全局最优的获胜者。当发生单点失效时，该方法可快速地选举出新的中心无人机以继续执行任务规划，以避免无人机群陷入瘫痪。