无人机集散式任务规划的多中心无人机选择方法

摘要

本发明公开了一种无人机集散式任务规划的多中心无人机选择方法，包括：通过无人机群中每个无人机的数据采集模块向其余所有无人机输入源数据；无人机群的每个无人机之间生成直接通信链路；确定中心无人机；确定中心无人机之间的通信链路；本发明可快速地选举出多个中心无人机以继续执行任务规划，一方面可避免当发生单点失效时无人机群陷入瘫痪，另外一方面又能有效减少参与任务规划的无人机数量，从而降低通信信息量。