一种面向高级自动驾驶的V2X和激光点云配准的车辆融合定位方法

摘要

一种面向高级自动驾驶的V2X车联网和单车激光雷达点云特征匹配与融合的车辆融合定位方法，无人驾驶车辆通过激光雷达实时获取周围环境信息，同时与现有的高精度地图进行特征匹配实现车辆在车道上的局部定位。车辆与路侧LTE信号基站之间通过LTE‑V2X车联网技术以及无线定位技术实现车辆的定位。通过充分融合两种定位方式，实现更加精准的车路协同定位。本发明充分利用了单车智能中激光雷达高精度地图特征匹配定位技术特点以及车路无线通信定位优势，可以有效实现无人驾驶车辆在弱卫星信号覆盖区域的定位问题，以及达到高级自动驾驶的目标。