一种下肢外骨骼膝关节步态曲线规划方法

摘要

本发明公开了一种下肢外骨骼膝关节步态曲线规划方法，其特征在于：包括以下步骤：获取下肢步幅参数A和步频参数w；计算膝关节的通用步态曲线；依据步幅参数A对通用步态曲线进行放大或缩小；对放大和缩小后的步态曲线进行限幅判断；依据步频参数w对步态曲线进行滤波处理，得到步态曲线真实指令值；按照设定的时间间隔，将膝关节的步态曲线真实指令值发送至膝关节电机驱动器，控制膝关节转动。本发明提高下肢外骨骼膝关节步态曲线的跟踪精度和运行平滑性，更易于患者的下肢康复训练。