一种分段式五次多项式曲线越障步态规划方法

摘要

本发明涉及机器人步态优化设计，具体为一种分段式五次多项式曲线越障步态规划方法，包括如下步骤：步骤1：根据样机设定四足机器人结构参数；包括机架的长和宽、各个腿连杆长度；步骤2：设定四足机器人初始姿态以及运动参数；步骤3：由步骤1、步骤2确定足端点后，用运动学逆解求解出每条腿各个关节角度；步骤4：使四足机器人以walk步态运动到300mm薄板处，即达到越障步态的起始位置；步骤5：越障步态前的位置修正，即越障步态前准备姿态；包括前后退的位置修正、下蹲高度修正；步骤6：右前腿越障；给定足端落脚点位置，从足端的初始点到落脚点分三段进行进行五次多项式曲线规划。