一种应用于隧道湿喷的2R-P-2R-P-2R机械臂运动规划方法

摘要

本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D‑H法对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。