一种利用磁控软导管机器人实现3D打印的装置和方法

摘要

本发明公开了一种利用磁控软导管机器人实现3D打印的装置和方法，属于增材制造领域。本发明采用特殊的叠加外磁场，经过规范准确叠加之后，叠加磁场在其几何中心具有一个零磁场点，该几何中心所在平面上零磁场点附近具有辐射梯度场，并且在其辐射方向上均对置于其中的磁导管自由端产生排斥，使得磁导管自由端被限制在此区域内，因此可以使用通用的数字化控制方法控制该零磁场点的运动，不需要复杂的外磁场控制模式即可控制磁导管自由端的运动，提供了一种工作点稳定、易于控制、可数字化控制的侵入式打印系统。