使用计算机对对象的反应进行建模以模拟物理交互

摘要

本发明公开了使用计算机对对象的反应进行建模以模拟物理交互。具体地，在对两个或更多个对象之间的接触进行建模(例如，将一个砌块放在一堆砌块上的机械臂)或一系列链接的连接的铰接(例如，对挖掘铲进行建模)时，当前技术可能会向系统中引入额外的能量，或无法解决施加在系统上的约束。当前技术试图例如通过使用非常小的时间步长来解决这些问题。但是，非常小的时间步长会大大增加建模模拟的计算成本。所公开的用于刚体的模拟系统使用时间间隔来减少由于较小的时间步长而导致的线化伪影，并通过允许更有效的偏差计算来以更快的求解器收敛来降低计算成本。通过更有效的偏差计算，也可以改善高质量处理。