具有并联轮足式机器人腿结构的移动机器人及控制方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，公开了一种具有并联轮足式机器人腿结构的移动机器人及控制方法，包括机器人腿足模块、机器人轮足模块、图像采集模块、图像预处理模块、无线信号传输模块、中央控制模块、电力模块、支持模块；通过伸缩电机实现由腿足式移动转化为轮足式移动，操作方便，并且通过图像预处理模块对采集的图像进行预处理，提高了采集图像的清晰度。本发明结构简单，通过伸缩电机的伸缩可实现腿足式移动转化为轮足式，转化方便并且可使机器人在不同的道路上使用不同的行走方式，巡逻效率及救援效率高，并且通过对采集的图像进行数字图像的预处理，提高了图像的清晰度，提高了监控人员对巡逻地点的判定的准确度。